[發(fā)明專利]自行式建筑機(jī)械以及用于控制自行式建筑機(jī)械的方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201510543231.1
• 申請日: 2015-08-28
• 公開（公告）號: CN105386396B
• 公開（公告）日: 2018-07-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: C·貝爾寧;M·弗里茨;C·巴里馬尼;G·亨
• 申請（專利權(quán)）人: 維特根有限公司
• 主分類號: E01C23/088
• 分類號: E01C23/088;E01C19/48
• 代理公司: 北京市路盛律師事務(wù)所 11326
• 代理人: 唐超塵;王桂玲

1.一種自行式建筑機(jī)械，具有：

行駛機(jī)構(gòu)(3)，其沿工作方向包括前輪和后輪，或者包括前部傳動機(jī)構(gòu)和后部傳動機(jī)構(gòu)(4A、4B)；

用于驅(qū)動所述前輪和/或后輪或者驅(qū)動所述前部傳動機(jī)構(gòu)和/或后部傳動機(jī)構(gòu)(4A、4B)的驅(qū)動裝置(15)；

工作裝置(6)，其用于在土地上在所述工作裝置(6)的預(yù)先規(guī)定的工作區(qū)域(25、26)中建造建筑物，或在所述工作裝置的預(yù)先規(guī)定的工作區(qū)域中改造土地；

控制單元(17)，其用于控制所述驅(qū)動裝置(15)使得所述建筑機(jī)械在土地上實(shí)施平移運(yùn)動和/或旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，和/或其用于控制所述工作裝置(6)使得所述工作裝置(6)在土地上建造建筑物或改造土地；

用于拍攝土地圖像的圖像記錄單元(19)；

用于顯示通過所述圖像記錄單元(19)拍攝的土地圖像的顯示單元(20)；和

用于處理圖像記錄單元的圖像數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)處理單元(21)；

其特征在于，所述數(shù)據(jù)處理單元(21)具有：

識別單元(22)，其配置成能夠在顯示于所述顯示單元(20)上的圖像中識別成像的對象(O)；其中所述識別單元(22)具有輸入單元(22A)，所述輸入單元配置成為了識別對象(O)能夠在顯示于所述顯示單元(20)上的圖像中標(biāo)記出待識別的對象的至少一個(gè)對象點(diǎn)(O_nm)，并且所述輸入單元(22A)配置成能夠從多個(gè)具有預(yù)先規(guī)定的形狀的對象(O)中選出一個(gè)對象，其中，所述識別單元(22)配置成在選出特定的對象和至少一個(gè)標(biāo)記的對象點(diǎn)(O_nm)的基礎(chǔ)上識別該對象；

參考單元(23)，其配置為，根據(jù)所述圖像記錄單元在獨(dú)立于所述建筑機(jī)械在土地中的運(yùn)動的坐標(biāo)系統(tǒng)(X、Y、Z)中的位置和方位，從所述圖像記錄單元(19)的圖像數(shù)據(jù)中測定空間數(shù)據(jù)組[(X₁、Y₁、Z₁)、(X₂、Y₂、Z₂)、(X₃、Y₃、Z₃)…(X_n、Y_n、Z_n)]，所述空間數(shù)據(jù)組包含關(guān)于已識別的對象(O)在獨(dú)立于所述建筑機(jī)械的運(yùn)動的坐標(biāo)系統(tǒng)(X、Y、Z)中的位置的信息；并且

所述控制單元(17)配置成，根據(jù)測定的空間數(shù)據(jù)組[(X₁、Y₁、Z₁)、(X₂、Y₂、Z₂)、(X₃、Y₃、Z₃)…(X_n、Y_n、Z_n)]，操控用于在土地上實(shí)施平移運(yùn)動和/或旋轉(zhuǎn)運(yùn)動的所述驅(qū)動裝置(15)，和/或操控用于在土地上建造建筑物或用于改造土地的所述工作裝置(6)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自行式建筑機(jī)械，其特征在于，所述識別單元(22)具有圖像辨別單元(22B)，所述圖像辨別單元配置成能夠辨別出具有預(yù)先規(guī)定的形狀的對象(O)以用于在顯示于所述顯示單元(20)上的圖像中識別對象。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自行式建筑機(jī)械，其特征在于，所述參考單元(23)配置成，使得在獨(dú)立于所述建筑機(jī)械的運(yùn)動的坐標(biāo)系統(tǒng)(X、Y、Z)中，為已識別的對象(O)在顯示于所述顯示單元(20)上的圖像中的對象點(diǎn)(O_nm)的成像的像點(diǎn)指派位置坐標(biāo)(X_n、Y_n、Z_n)。