[發(fā)明專利]雙核高速四輪微微鼠探索控制器

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201510520909.4
• 申請日: 2015-08-24
• 公開（公告）號: CN105137978A
• 公開（公告）日: 2015-12-09
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張好明;鮑庭瑞
• 申請（專利權(quán)）人: 銅陵學院
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 銅陵市天成專利事務(wù)所 34105
• 代理人: 莫祚平

1.雙核高速四輪微微鼠探索控制器，包括主板，其特征在于：還包括電池、第一傳感器（S1）、第二傳感器（S2）、第三傳感器（S5）、第四傳感器（S6）、第一電機（X）、第二電機（Y）、第三電機（R）、第四電機（Z）、第五電機（M）、三軸陀螺儀（G1）、三軸加速度計（A1）、電壓傳感器V1、第一電流傳感器（C1）、第二電流傳感器（C2）、第三電流傳感器（C3）、第四電流傳感器（C4）、真空裝置、STM32F407處理器和FPGA芯片，它們均安裝在主板上；它還包括四軸行走伺服控制單元和單軸真空抽吸附伺服控制單元；

所述STM32F407處理器電性連接FPGA芯片，所述電池、第一傳感器（S1）、第二傳感器（S2）、第三傳感器（S5）、第四傳感器（S6）、三軸陀螺儀（G1）、三軸加速度計（A1）、電壓傳感器V1、第一電流傳感器（C1）、第二電流傳感器（C2）、第三電流傳感器（C3）和第四電流傳感器（C4）均與STM32F407處理器信號連接，F(xiàn)PGA芯片與第一電機（X）、第二電機（Y）、第三電機（R）、第四電機（Z）和第五電機（M）信號連接；

所述四軸行走伺服控制單元與真空吸附伺服控制單元信號連接，所述第一電機（X）、第二電機（Y）、第三電機（R）和第四電機（Z）與四軸行走伺服控制單元信號連接，所述第五電機（M）與真空吸附伺服控制單元信號連接；

第一傳感器（S1）、第二傳感器（S2）、第三傳感器（S5）和第四傳感器（S6）中的兩個信號發(fā)射方向與車輪行進方向相同、另外兩個信號發(fā)射方向與車輪行進方向間有一定夾角，第一電機（X）、第二電機（Y）、第三電機（R）和第四電機（Z）分別與位于微微鼠兩側(cè)的四輪一一對應、其中兩個電機設(shè)置在主板中部兩側(cè)、另外兩個電機設(shè)置在主板后端兩側(cè)使得它們與四個輪子的位置一一對應構(gòu)成中驅(qū)加后驅(qū)的復合結(jié)構(gòu)；第一電流傳感器（C1）、第二電流傳感器（C2）、第三電流傳感器（C3）和第四電流傳感器（C4）分別與控制微微鼠的四個輪子的電機一一對應；所述第五電機（M）與真空裝置連接；

在電源打開狀態(tài)下微電腦鼠先進入自鎖狀態(tài)，當所述微電腦鼠放在迷宮起始點時、所述STM32F407處理器處理后與FPGA處理器通訊進而使得FPGA處理器首先控制第五電機（M）使得真空裝置開啟，第一傳感器（S1）、第二傳感器（S2）、第三傳感器（S5）和第四傳感器（S6）根據(jù)實際導航環(huán)境將參數(shù)傳輸給STM32F407處理器，STM32F407處理器處理參數(shù)后與FPGA芯片通訊，由FPGA芯片處理第一電機（X）、第二電機（Y）、第三電機（R）和第四電機（Z）伺服控制實現(xiàn)四軸行走伺服控制、且FPGA芯片處理第五電機（M）實現(xiàn)單軸真空抽吸附伺服控制，且FPGA芯片把處理數(shù)據(jù)通訊給STM32F407處理器、由STM32F407處理器繼續(xù)處理后續(xù)的運行狀態(tài)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的雙核高速四輪微微鼠探索控制器，其特征在于：所述第一傳感器（S1）的傳感器信號發(fā)射方向與第二傳感器（S2）的傳感器信號發(fā)射方向間的夾角大于等于75°且小于等于90°、第三傳感器（S5）、第四傳感器（S6）的傳感器信號發(fā)射方向間的夾角大于等于75°且小于等于90°。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述雙核高速四輪微微鼠探索控制器，其特征在于：第一電機（X）、第二電機（Y）、第三電機（R）和第四電機（Z）均為永磁直流電機，第五電機（M）為直流電機，第一電機（X）、第二電機（Y）、第三電機（R）和第四電機（Z）中設(shè)置在主板中部的兩個電機比另外兩個電機的電機功率大。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述雙核高速四輪微微鼠探索控制器，其特征在于：第一電機（X）、第二電機（Y）、第三電機（R）、第四電機（Z）和第五電機（M）上的均設(shè)有光電編碼器。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述雙核高速四輪微微鼠探索控制器，其特征在于：第一傳感器（S1）、第二傳感器（S2）、第三傳感器（S5）和第四傳感器（S6）均包括紅外發(fā)射傳感器OPE5594A和紅外接收器TSL262。