[發明專利]一種基于STM32F407兩輪中低速滅火機器人伺服控制器

在審

• 申請號: 201510519645.0
• 申請日: 2015-08-24
• 公開（公告）號: CN105068539A
• 公開（公告）日: 2015-11-18
• 發明（設計）人: 張好明;楊銳敏
• 申請（專利權）人: 銅陵學院
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 蘇州廣正知識產權代理有限公司 32234
• 代理人: 張漢欽

1.一種基于STM32F407兩輪中低速滅火機器人伺服控制器，其特征在于：包括電池、STM32F407、直流電機M、直流無刷電機X、直流無刷電機Y、信號處理器以及滅火機器人，所述STM32F407發出第三控制信號驅動所述直流電機M，所述STM32F407發出第二控制信號驅動所述直流無刷電機Y，所述STM32F407發出第一控制信號驅動所述直流無刷電機X，所述直流電機M、直流無刷電機X、直流無刷電機Y通過信號處理器處理后驅動所述滅火機器人。

2.根據權利要求1所述的基于STM32F407兩輪中低速滅火機器人伺服控制器，其特征在于：所述兩輪中低速滅火機器人伺服控制器上還設置有第一超聲波傳感器、第二超聲波傳感器、第三超聲波傳感器、第四超聲波傳感器、第五超聲波傳感器、第六超聲波超聲波傳感器、光電傳感器、電壓傳感器、三軸加速度計傳感器、第一電流傳感器以及第二電流傳感器。

3.根據權利要求1所述的基于STM32F407兩輪中低速滅火機器人伺服控制器，其特征在于：所述STM32F407包括上位機程序和運動控制程序，所述上位機程序包括房間探索模塊、房間存儲模塊、路徑讀取模塊、人機界面模塊及在線輸出模塊，所述運動控制程序包括三軸同步直流無刷和直流混合伺服控制模塊、坐標定位模塊及I/O控制模塊，所述三軸同步直流無刷和直流混合伺服控制模塊包括基于兩軸直流無刷電機滅火機器人搜尋伺服控制模塊和單軸真空吸盤吸附伺服控制模塊。

4.根據權利要求1所述的基于STM32F407兩輪中低速滅火機器人伺服控制器，其特征在于：所述STM32F407上還連接設置有干冰滅火器電磁閥。

5.根據權利要求1所述的基于STM32F407兩輪中低速滅火機器人伺服控制器，其特征在于：所述電池為鋰離子電池。

6.根據權利要求1所述的基于STM32F407兩輪中低速滅火機器人伺服控制器，其特征在于：所述直流無刷電機X、直流無刷電機Y上還分別設置有光電編碼器。

7.根據權利要求3所述的基于STM32F407兩輪中低速滅火機器人伺服控制器，其特征在于：所述單軸真空吸盤吸附伺服控制模塊中的真空吸盤通過直流電機M驅動。

8.根據權利要求7所述的基于STM32F407和FPGA兩輪高速滅火機器人伺服控制器，其特征在于：所述真空吸盤與所述地面吸附對應設置從而防止打滑。