[發明專利]六輪雙核全自動中速滅火機器人伺服控制器

在審

• 申請號: 201510519588.6
• 申請日: 2015-08-24
• 公開（公告）號: CN105137974A
• 公開（公告）日: 2015-12-09
• 發明（設計）人: 張好明;楊銳敏
• 申請（專利權）人: 銅陵學院
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 蘇州廣正知識產權代理有限公司 32234
• 代理人: 徐萍

1.一種六輪雙核全自動中速滅火機器人伺服控制器，其特征在于，包括電池、處理器、直流無刷電機X、直流無刷電機Y、直流無刷電機Z、直流電機M、直流無刷電機R、直流無刷電機U、直流無刷電機W、直流電機E以及滅火機器人，所述的電池單獨提供電流驅動所述的處理器，所述的處理器分別發出第一控制信號、第二控制信號、第三控制信號、第四控制信號、第五控制信號、第六控制信號和第七控制信號，由所述的第一控制信號、第二控制信號、第三控制信號、第四控制信號、第五控制信號、第六控制信號、第七控制信號和第八控制信號，由所述的第一控制信號、第二控制信號、第三控制信號、第四控制信號、第五控制信號、第六控制信號和第七控制信號，由所述的第一控制信號、第二控制信號、第三控制信號、第四控制信號、第五控制信號、第六控制信號、第七控制信號和第八控制信號分別控制所述的直流無刷電機X、直流無刷電機Y、直流無刷電機Z、直流電機M、直流無刷電機R、直流無刷電機U、直流無刷電機W和直流電機E的信號合成之后再控制滅火機器人的運動，還包括圖像采集單元，所述的處理器與圖像采集單元通訊連接，其中，所述的處理器采用雙核處理器，包括STM32F407和MC58113。

2.根據權利要求1所述的六輪雙核全自動中速滅火機器人伺服控制器，其特征在于，所述的電池采用鋰離子電池。

3.根據權利要求1所述的六輪雙核全自動中速滅火機器人伺服控制器，其特征在于，所述的第一控制信號、第二控制信號、第三控制信號、第四控制信號、第五控制信號、第六控制信號、第七控制信號和第八控制信號均為PWM波控制信號。

4.根據權利要求1所述的六輪雙核全自動中速滅火機器人伺服控制器，其特征在于，所述的處理器的內部還設置有上位機系統和運動控制系統，所述的上位機系統包括房間探索模塊、房間存儲模塊、路徑讀取模塊、人機界面模塊以及在線輸出模塊，所述的運動控制系統包括基于MC58113八軸同步混合伺服控制模塊、坐標定位模塊、I/O控制模塊以及圖像采集模塊，其中，所述的基于MC58113八軸同步混合伺服控制模塊包括六軸直流無刷電機滅火機器人搜尋伺服控制模塊、單軸真空吸盤吸附伺服控制模塊以及滅火器單軸升降伺服控制模塊。

5.根據權利要求1所述的六輪雙核全自動中速滅火機器人伺服控制器，其特征在于，所述的六輪滅火機器人伺服控制器還包括超聲波傳感器、電流傳感器、光電傳感器、電壓傳感器、加速度計傳感器以及陀螺儀，所述的超聲波傳感器、電流傳感器、光電傳感器、電壓傳感器、加速度計傳感器以及陀螺儀均與處理器通訊連接。

6.根據權利要求5所述的六輪雙核全自動中速滅火機器人伺服控制器，其特征在于，所述的超聲波傳感器的數量為6個、電流傳感器的數量為8個、光電傳感器、電壓傳感器、加速度計傳感器以及陀螺儀的數量均為1個。

7.根據權利要求1所述的六輪雙核全自動中速滅火機器人伺服控制器，其特征在于，所述的六輪滅火機器人伺服控制器還包括光電編碼器，所述的光電編碼器分別安裝在直流無刷電機X、直流無刷電機Y、直流無刷電機Z、直流電機M、直流無刷電機R、直流無刷電機U、直流無刷電機W和直流電機E上。