[發明專利]一種串并混聯機械手

在審

• 申請號: 201510517815.1
• 申請日: 2015-08-23
• 公開（公告）號: CN106584423A
• 公開（公告）日: 2017-04-26
• 發明（設計）人: 張桂春
• 申請（專利權）人: 張桂春
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種串并混聯機械手，其特征是：該機械手由支架、6-PSS并聯機構、延長臂及端拾器等構成，6-PSS 并聯機構置于支架上，通過齒輪齒條傳動可在支架上水平橫向移動，6-PSS并聯機構在滾珠絲杠的帶動下可實現6 個自由度的運動，延長臂及端拾器則通過同步帶的驅動實現水平移動；并聯機構為6-PSS并聯機構，是由靜平臺、動平臺和6 條相同的 PSS支鏈組成，兩兩一組內接于同一圓，六驅動可分別單獨驅動，支架參考機械手加穿梭式小車的結構，添加支架，置于壓機之間，起支撐和可實現 6-PSS并聯機構橫向位移的作用，在機器人末端執行器連接延長臂，延長臂采用同步帶驅動，當機械手處于左極限位置時，并聯機構移動到延長臂的右端，同時端拾器移動到延長臂的左端；同理，當機械手處于右極限位置時，并聯機構移動到延長臂的左端，同時端拾器移動到延長臂的右端。

2.根據權利要求1所述的串并混聯機械手，其特征是：所述的機械手的并聯機構結構由一個動平臺、一個靜平臺和6條相同的PSS支鏈組成。

3.根據權利要求2所述的PSS支鏈，其特征是：PSS支鏈兩兩構成一組，并且相互平行，三組支鏈內接于一個圓內，每條PSS支鏈依次是由一個移動副（由滾珠絲杠驅動）兩個球鉸和一根固定長度連桿組成，兩個球鉸分別與動平臺、靜平臺相連，移動副為PSS支鏈的驅動副（移動副是由伺服電機帶動滾珠絲杠的轉動，從而驅動移動副的移動），6條相同的PSS支鏈的移動副的軌道是相互平行的，且在初始位姿時，6個移動副在同一水平面內，且分別與靜平臺和動平臺相連的球鉸轉動角度一樣，以保證動平臺和靜平臺水平平行。

4.根據權利要求1所述的串并混聯機械手，其特征是：機械手的支架位于相鄰兩臺壓機之間，因為受限于相鄰兩臺壓機之間的固定距離，所以支架的最大有效行程為4200mm。

5.根據權利要求1所述的串并混聯機械手，其特征是：機械手并聯機構的六驅動可分別單獨驅動，驅動采用的是滾珠絲杠。

6.根據權利要求1所述的串并混聯機械手，其特征是：機械手延長臂的有效行程為2000mm。

7.根據權利要求1所述的串并混聯機械手，其特征是：機械手水平導軌上的橫向移動和延長臂的橫向移動都是由相應的驅動裝置驅動的直線運動。