[發明專利]一種六軸模塊化機器人及其多工位定位控制方法

在審

• 申請號: 201510513909.1
• 申請日: 2015-08-19
• 公開（公告）號: CN105128018A
• 公開（公告）日: 2015-12-09
• 發明（設計）人: 王金林;陳龍文;王維民;胡春園;毛雪冬
• 申請（專利權）人: 天津中環創新科技有限公司
• 主分類號: B25J13/08
• 分類號: B25J13/08;B25J9/18;B25J9/08
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種六軸模塊化機器人，包括機器人手臂（101），所述的機器人手臂（101）位于工位（102）上方，其特征在于：在所述的工位（102）上部設置有機架（103），在所述的機架（103）上端內側對稱設置有移動軌道（104），在所述的移動軌道（104）上設置有水平移動平臺（105），在所述的移動軌道（104）兩側設置有光電開關，在所述的工位（102）一側設置有控制機箱；

在所述的水平移動平臺（105）上設置有垂直移動機構，所述的垂直移動機構為垂直液壓缸（106），所述的垂直液壓缸（106）的伸縮桿與機器人手臂（101）相連接，在所述的水平移動平臺（105）上設置有位移傳感器；

在所述的工位（102）一側設置有水平驅動電機（107），所述的水平驅動電機（107）通過導索帶動水平移動平臺（105）沿著所述的移動軌道（104）移動；

所述的控制機箱內設置有I/O端口，所述的光電開關、位移傳感器、垂直液壓缸（106）、水平驅動電機（107）分別通過I/O端口與設置在控制機箱相連接。

2.根據權利要求1所述的一種六軸模塊化機器人，其特征在于：所述的控制機箱內設置有PLC可編程控制器，所述的PLC可編程控制器分別通過數字量輸入單元與所述的光電開關、位移傳感器相連接，所述的垂直液壓缸（106）和水平驅動電機（107）分別通過數字量輸出單元與所述的PLC可編程控制器相連接，所述的PLC可編程控制器通過線路與所述的機器人手臂（101）的I/O端口相連接。

3.根據權利要求1或2所述的一種六軸模塊化機器人，其特征在于：在所述的機架（103）上設置有透明的隔離門（107）。

4.根據權利要求3所述的一種六軸模塊化機器人，其特征在于：所述的隔離門（107）一端鉸接在所述的機架（103）上。

5.根據權利要求3所述的一種六軸模塊化機器人，其特征在于：在所述的隔離門（107）遠離其鉸接一端上設置有壓力傳感器，所述的壓力傳感器通過線路與所述的控制機箱相連接。

6.一種六軸模塊化機器人的多工位定位控制方法，其特征在于：包括以下步驟：

S1：記錄初始工位信息：將工位間距信息發送到控制機箱作為初始工位信息，將機器人手臂（101）置于第一工位上方；

S2：將光電開關安裝在每個工位所在的機架（103）上，啟動水平驅動電機（107）帶動水平移動平臺（105）沿著移動軌道（104）水平移動，采用光電開關檢測機器人手臂（101）是否達到工位位置，并通過位移傳感器檢測機器人手臂（101）位移信息并將其與步驟S1中存儲的初始工位信息相比對；

S3：在步驟S2中機器人手臂（101）達到下一工位上方時，啟動垂直液壓缸（106）調整機器人手臂（101）高度，并由PLC可編程控制器向機器人手臂（101）發送驅動信息驅動其運行。