1.一種無人駕駛車輛緊急避讓的方法，其特征在于，緊急避讓系統的規劃計算方法的步驟為：
（1）根據采集到的車輛周圍環境信息，判斷屬于哪種緊急避讓情況；
（2）根據實際所屬的避讓情況，進行分析計算，得出車輛的避讓方案；
所述緊急避讓包括以下6類情況：
（1）車輛正前方的物體為靜止的；
（2）車輛正前方的物體是動態的；
（3）車輛前方出現并道車輛；
（4）十字路口路邊有阻礙攝像機、毫米波雷達和激光雷達探測的障礙物；
（5）十字路口車輛直行時可能遇到的情況；
（6）十字路口車輛左轉時可能遇到的情況；
所述的車輛正前方的障礙物是靜止的情況，其決策步驟為：
（1）根據采集到的車輛周圍環境信息，判斷出避讓情況是屬于車輛正前方有障礙物；
（2）判斷障礙物的狀態，屬于靜態障礙物；
（3）根據障礙物的大小與位置，判斷是采用變道方案還是停車避讓方案；
（4）若采用變道方案，根據數據信息進行規劃；
（5）判斷變道方案規劃是否可行；
（6）若變道方案可行，則將得出的控制信息輸出到執行模塊，開始進行變道；
（7）變道時實時監測周圍情況，判斷有無突發情況；
（8）若變道中無意外，則繼續進行變道；
（9）若不可進行變道或中途有意外發生，則采用減速停車方案；
（10）將減速方案的控制信息輸出到執行模塊，開始減速停車；
（11）執行避讓時，信息采集模塊還要采集實時信息，并分析計算，調整方案，直至避讓成功。
2.如權利要求1所述的無人駕駛車輛緊急避讓的方法，其特征在于，所述的車輛正前方的物體是動態的情況，主要分為兩種：
（1）前方的動態物體是橫穿馬路的行人或動物；
（2）前方的動態物體是緊急制動的車輛。
3.如權利要求2所述的無人駕駛車輛緊急避讓的方法，其特征在于，所述的車輛正前方有橫穿馬路行人或動物的情況，其決策步驟為：
（1）根據采集到的周圍環境的信息，判斷出避讓情況是屬于車輛正前方有橫闖馬路的行人或動物；
（2）根據行人或動物的運動狀態和本車的行駛信息，計算行人或動物通過本車道時間和車輛到達行人或動物位置處時間；
（3）判斷行人或動物已通過時，本車是否到達行人或動物所在水平位置，若未到達，則不需要避讓，若已到達，則需要規劃避讓方案，進行變道或者減速；
（4）根據采集的信息，進行變道方案規劃；
（5）判斷行人或動物是否會在變道完成前到達變道目標車道；
（6）若變道方案可行，則本車執行變道操作；
（7）變道時實時監測周圍情況，判斷有無突發情況；
（8）若變道中無意外，則繼續進行變道；
（9）若不可采用變道方案或中途發生意外，則采用減速避讓的方案；
（10）將減速方案的控制信息輸出到控制執行模塊，本車開始進行減速避讓；
（11）執行避讓時，信息采集模塊還要采集實時信息，并分析計算，調整方案，直至避讓成功。
4.如權利要求2所述的無人駕駛車輛緊急避讓的方法，其特征在于，所述的車輛正前方有緊急制動車輛情況，其決策步驟為：
（1）根據采集到的周圍環境的信息，判斷出避讓情況是屬于車輛正前方有緊急制動的車輛；
（2）計算前方車輛的制動時間和距離；
（3）根據采集的信息，進行變道方案規劃；
（4）判斷變道方案是否可行；
（5）若變道方案可行，則本車執行變道操作；
（6）變道時實時監測周圍情況，判斷有無突發情況；
（7）若變道中無意外，則繼續進行變道；
（8）若不可采用變道方案或中途發生意外，則采用減速停車方案；
（9）將減速方案數據輸出到執行模塊，車輛進行減速避讓；
（10）執行避讓時，信息采集模塊還要采集實時信息，并分析計算，調整方案，直至避讓成功。
