[發明專利]一種兩輪自平衡機器人自適應滑模變結構控制方法有效
| 申請號： | 201510506091.0 | 申請日： | 2015-08-17 |
| 公開（公告）號： | CN105116729B | 公開（公告）日： | 2017-11-07 |
| 發明（設計）人： | 陳龍;張志輝;滿志紅;吳龍飛 | 申請（專利權）人： | 杭州電子科技大學 |
| 主分類號： | G05B13/04 | 分類號： | G05B13/04;G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京中政聯科專利代理事務所(普通合伙)11489 | 代理人： | 吳建鋒 |
| 地址： | 310018 浙江*** | 國省代碼： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 平衡 機器人 自適應 滑模變 結構 控制 方法 系統 | ||
【權利要求書】：
1.一種兩輪自平衡機器人自適應滑模變結構控制方法，其特征在于，包括以下步驟：
根據經典力學分析法和基于能量分析的Lagrange算法建立如下兩輪自平衡機器人的動力學方程：
并根據上述動力學方程設計出滑模變結構控制器；
其中，U為滑模變結構控制器的輸出控制信號，θ為兩輪自平衡機器人的車體偏角，ev＝V-Vr為當前速度V和參考速度Vr的速度差，a1、b1、c1、d1、a2、b2、c2、d2為兩輪自平衡機器人的模型參數；
采集傳感信號并以此作為滑模變結構控制器的輸入參數；
所述滑模變結構控制器根據其輸入參數輸出控制信號；
根據滑模變結構控制器輸出控制信號，對系統進行平衡以及速度控制，以及利用轉向電位器信號，對系統進行轉向控制，兩者共同控制電機運動；
檢測兩輪自平衡機器人的當前速度信息并將其反饋至滑模變結構控制器的輸入端，作為滑模變結構控制器的輸入參數之一。
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