[發明專利]一種用于引導機器人的視覺定位系統

有效

• 申請號: 201510496631.1
• 申請日: 2015-08-13
• 公開（公告）號: CN105082182B
• 公開（公告）日: 2017-06-30
• 發明（設計）人: 謝煜;何崗;魏余紅;李輅毅
• 申請（專利權）人: 謝煜
• 主分類號: B25J19/04
• 分類號: B25J19/04
• 代理公司: 深圳中一專利商標事務所44237
• 代理人: 張全文

1.一種用于引導機器人的視覺定位系統，用于引導機器人抓取電子元件的引腳，其特征在于，包括為電子元件的整體成像提供照明的第一光源、為電子元件的引腳成像提供照明的第二光源、用于安裝所述第二光源的支架，以及相機；所述支架具有一圓盤形的內腔，所述第二光源沿著所述內腔的邊部安裝形成環形光源，所述電子元件的引腳位于所述第二光源的中間部位，所述第二光源發出的光形成扁光束照射所述電子元件的引腳端部，并經所述引腳端部反射后進入所述相機進行引腳成像，所述第一光源發出的光經過所述電子元件反射后進入所述相機進行電子元件成像；

所述支架包括上蓋、下蓋和連接于所述上蓋和下蓋之間的側壁，所述上蓋、下蓋與側壁圍合出所述圓盤形的內腔；所述上蓋的中心開設有可容納電子元件的第一通口，所述下蓋的中心開設有大于第一通口的第二通口，所述第一通口向內腔延伸出第一凸緣，所述第二通口向內腔延伸出第二凸緣，所述第二光源發出的光經過所述第一凸緣和第二凸緣截斷后形成所述扁光束。

2.如權利要求1所述的視覺定位系統，其特征在于，所述引腳的端部低于所述第一凸緣而且高于所述第二凸緣。

3.如權利要求1所述的視覺定位系統，其特征在于，所述第二光源由多個LED發光件沿著所述內腔的邊部安裝組成。

4.如權利要求1所述的視覺定位系統，其特征在于，所述第二光源由多個激光器件沿著所述內腔的邊部安裝組成。

5.如權利要求1所述的視覺定位系統，其特征在于，所述第一凸緣的端部具有一斜面，所述斜面為下窄上寬的圓臺形的側面。

6.如權利要求1所述的視覺定位系統，其特征在于，所述第二凸緣的端部具有一斜面，所述斜面為上窄下寬的圓臺形的側面。

7.如權利要求1所述的視覺定位系統，其特征在于，還包括設置于所述支架下方的分光鏡，所述第一光源設置于所述支架下方且發出的光經所述分光鏡反射后照射所述電子元件，所述電子元件反射的光經所述分光鏡透射后進入所述相機進行成像。

8.如權利要求7所述的視覺定位系統，其特征在于，在所述分光鏡的透射光路上還設有反射鏡，所述相機設置于所述反射鏡的反射光路上。

9.如權利要求1至8任一項所述的視覺定位系統，其特征在于，所述電子元件成像與所述引腳成像的光路同軸。