[發(fā)明專利]一種基于超聲波精確落線巡檢的多旋翼無人機(jī)及操作方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201510467368.3
• 申請(qǐng)日: 2015-08-03
• 公開（公告）號(hào): CN105045287B
• 公開（公告）日: 2018-03-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張欣;何紅太;李勛;秦源汛;李長(zhǎng)朝;呂錫鋒;頓文強(qiáng);黃榮輝;裴慧坤;陳萬里;姚森敬;周偉才
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳供電局有限公司;北京國網(wǎng)富達(dá)科技發(fā)展有限責(zé)任公司
• 主分類號(hào): G05D1/12
• 分類號(hào): G05D1/12;G01C21/00;G01S15/08
• 代理公司: 深圳匯智容達(dá)專利商標(biāo)事務(wù)所(普通合伙)44238
• 代理人: 潘中毅,熊賢卿

1.一種基于超聲波精確落線巡檢的多旋翼無人機(jī)操作方法，其特征在于，其在多旋翼無人機(jī)中實(shí)現(xiàn)，所述多旋翼無人機(jī)包括本體，所述本體上部設(shè)有包括懸掛桿(1)、主動(dòng)輪(2)、從動(dòng)輪(3)和兩個(gè)連接板(4)的懸掛機(jī)構(gòu)；其中，

所述主動(dòng)輪(2)與所述從動(dòng)輪(3)相平行設(shè)置，且二者形成的中心點(diǎn)連線與輸電線路相平行；其中，所述主動(dòng)輪(2)輪軸由所述本體內(nèi)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)，使得所述主動(dòng)輪(2)及所述從動(dòng)輪(3)二者外部分別形成的凹形圓環(huán)可同時(shí)與所述輸電線路相滑動(dòng)配合；

所述兩個(gè)連接板(4)相對(duì)設(shè)置于所述中心點(diǎn)連線的兩側(cè)，其中，一連接板(4)的兩端分別與所述主動(dòng)輪(2)輪軸及所述從動(dòng)輪(3)輪軸位于所述中心點(diǎn)連線一側(cè)的一端相固定，另一連接板(4)的兩端分別與所述主動(dòng)輪(2)輪軸及所述從動(dòng)輪(3)輪軸位于所述中心點(diǎn)連線另一側(cè)的一端相固定；且所述兩個(gè)連接板(4)之中其一在朝向所述中心點(diǎn)連線一側(cè)側(cè)面上設(shè)有與用于確定所述輸電線路位置的地線視頻跟蹤系統(tǒng)相配合的攝像頭(5)以及至少一個(gè)與用于檢測(cè)所述懸掛機(jī)構(gòu)和所述輸電線路之間距離的超聲波測(cè)距系統(tǒng)相配合的超聲波雷達(dá)(6)；

所述懸掛桿(1)固定于所述主動(dòng)輪(2)背離所述中心點(diǎn)連線一側(cè)側(cè)面上；

其中，所述超聲波雷達(dá)(6)有兩個(gè)，所述兩個(gè)超聲波雷達(dá)(6)分別位于所述攝像頭(5)的兩側(cè)；

所述方法包括：

開啟所述多旋翼無人機(jī)升空垂直導(dǎo)航，通過攝像頭在地線視頻跟蹤系統(tǒng)中獲取輸電線路的影像，并根據(jù)所述獲取到的輸電線路的影像，確定所述輸電線路的位置；

根據(jù)所述確定的輸電線路的位置，調(diào)整所述多旋翼無人機(jī)飛行高度，直至所述獲取到的輸電線路的影像位于所述地線視頻跟蹤系統(tǒng)圖像區(qū)中預(yù)設(shè)的第一高度校準(zhǔn)線及預(yù)設(shè)的第二高度校準(zhǔn)線之間為止；

開啟超聲波雷達(dá)發(fā)射超聲波脈沖，通過超聲波測(cè)距系統(tǒng)實(shí)時(shí)檢測(cè)所述多旋翼無人機(jī)上懸掛機(jī)構(gòu)與所述輸電線路之間的距離，并當(dāng)檢測(cè)到所述懸掛機(jī)構(gòu)與所述輸電線路之間的距離小于預(yù)設(shè)的閾值時(shí)，調(diào)整所述多旋翼無人機(jī)飛行狀態(tài)，使其緩慢降落至所述輸電線路上；

待所述多旋翼無人機(jī)落線成功后，停止所述多旋翼無人機(jī)的旋翼工作，啟動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)主動(dòng)輪在所述輸電線路上滑行，實(shí)現(xiàn)所述多旋翼無人機(jī)自動(dòng)巡線；

其中，所述方法進(jìn)一步包括：

當(dāng)所述多旋翼無人機(jī)預(yù)置的重力感應(yīng)系統(tǒng)檢測(cè)到所述多旋翼無人機(jī)處于失重狀態(tài)時(shí)，確定所述多旋翼無人機(jī)落線失敗，則重新開啟所述多旋翼無人機(jī)升空垂直導(dǎo)航。

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)的閾值為20cm。