[發明專利]一種基于圖像辨識的消防炮定位方法及裝置

在審

• 申請號: 201510456042.0
• 申請日: 2015-07-29
• 公開（公告）號: CN105056455A
• 公開（公告）日: 2015-11-18
• 發明（設計）人: 曹林
• 申請（專利權）人: 成都棲林測控科技有限責任公司
• 主分類號: A62C37/00
• 分類號: A62C37/00
• 代理公司: 成都睿道專利代理事務所(普通合伙) 51217
• 代理人: 陶紅

1.一種基于圖像辨識的消防炮定位方法，其特征在于，包括以下步驟：

圖像探測器(100)的攝像頭(101)采集視場覆蓋范圍內的圖像，經處理單元(200)分析處理，判斷攝像頭(101)的視場覆蓋范圍內是否有火源，如有火源存在時，處理單元(200)根據火源位置確定消防炮(400)的炮管(401)水平方向調整角度和垂直方向調整角度，然后驅動運動控制單元(300)調整炮管(401)在水平方向的轉角和垂直方向的轉角，使得消防炮(400)的落水點位置與火源位置重合；其中，

炮管(401)水平方向調整角度的確定，包括以下步驟：

處理單元(200)通過對圖像分析處理，在圖像上標記火源區域的中心，根據火焰區域的中心相對于圖像中心的位置，與炮管(401)形成的夾角即為炮管(401)水平方向調整角度；其中，攝像頭(101)的光軸與炮管(401)回轉中心線平行安裝，且炮管(401)在攝像頭(101)光軸垂直平面上的投影角度在調整前有確定夾角；

炮管(401)垂直方向調整角度的確定，包括以下步驟：

根據圖像上標記火源區域的中心，確定炮管(401)的定位角及消防炮(400)的落水點位置，再結合消防炮(400)安裝高度、射流速度修正炮管(401)，得到炮管(401)仰角即為炮管(401)垂直方向調整角度。

2.根據權利要求1所述的消防炮定位方法，其特征在于，炮管(401)水平方向調整角度的確定，具體為：

處理單元(200)通過對圖像分析處理，在圖像上標記火源區域的中心P(Px，Py)，火焰區域中心坐標P(Px，Py)由下式確定,

P x = Σ i = 1 n x i P i Σ i = 1 n P i , P y = Σ i = 1 n y i P i Σ i = 1 n P i ]]>

式中，(xi,yi)為圖像中火焰對應的像素位置坐標，Pi為該位置火焰確信度百分比；

并根據圖像中心坐標C(Cx，Cy)，其中，Cx為W/2，Cy為H/2，W為圖像水平方向有效像素數量，H為圖像垂直方向有效像素數量；

根據火焰區域的中心P(Px，Py)相對于圖像中心C(Cx，Cy)的相對位置向量CP，與炮管(401)形成的夾角α，α即為炮管(401)水平方向調整角度。