[發明專利]電動機系統

有效

• 申請號: 201510450443.5
• 申請日: 2015-07-28
• 公開（公告）號: CN105319963B
• 公開（公告）日: 2018-06-26
• 發明（設計）人: 桃澤義秋;伊藤彰啟
• 申請（專利權）人: 日本電產三協株式會社
• 主分類號: G05B11/42
• 分類號: G05B11/42
• 代理公司: 上海專利商標事務所有限公司 31100
• 代理人: 沈捷

1.一種電動機系統，包括：使動作對象物進行動作的電動機；以及對所述電動機進行控制的電動機控制裝置，其特征在于，

當用方框圖表示以所述電動機的旋轉位置指令作為輸入、以所述電動機的旋轉位置作為輸出的閉環系統時，所述閉環系統包括比例增益要素、積分濾波要素、電動機增益要素、電動機要素及微分濾波要素作為傳遞要素，并包括從所述閉環系統的輸入部朝向輸出部的前向通路和從所述閉環系統的輸出部朝向輸入側的第一反饋通路及第二反饋通路，

在所述前向通路中，在信號的傳遞方向上依次配置有第一相加點、所述比例增益要素、第二相加點、所述積分濾波要素、所述電動機增益要素及所述電動機要素，所述旋轉位置指令輸入所述第一相加點，

所述第一反饋通路以負反饋方式與所述第一相加點連接，

所述第二反饋通路以負反饋方式與所述第二相加點連接，并且所述微分濾波要素配置于所述第二反饋通路中，

當將包括朝所述電動機供給電力的放大器的固定增益和所述電動機的轉矩常數在內的固定值除以所述動作對象物及所述電動機的慣量而獲得的值即增益設為K，將與所述動作對象物及所述電動機的粘性相關的項除以所述動作對象物及所述電動機的慣量而獲得的值即增益設為p，并將拉普拉斯算子設為s時，

具有用于根據所述動作對象物恰當地控制所述電動機的所述閉環系統的希望特性的傳遞函數即希望傳遞函數由m₀/(s²+m₁s+m₀)＝ω₁ω₂/(s+ω₁)(s+ω₂)規定，

此處，ω₁、ω₂是截止頻率，滿足以下關系，

m₀＝ω₁ω₂，m₁＝ω₁+ω₂，

所述比例增益要素是m₀，

所述積分濾波要素是由(s²+q₁s+q₀)/(s²+a₁s)表示的傳遞函數，

所述電動機增益要素是1/K，

所述電動機要素是由K/(s²+ps)表示的傳遞函數，

所述微分濾波要素是由(b₂s²+b₁s)/(s²+q₁s+q₀)表示的傳遞函數，

通過使a₁、b₁、b₂滿足以下的關系，所述閉環系統的特性與所述希望傳遞函數一致，

a₁＝q₁+m₁-p

b₁＝q₀m₁

b₂＝(q₁-p)(m₁-p)+q₀

另外，q₀、q₁是為了恰當控制所述動作對象物及所述電動機而任意設定的值，

所述電動機控制裝置包括慣量檢測元件，該慣量檢測元件對所述動作對象物及所述電動機的慣量進行檢測，所述電動機控制裝置根據由所述慣量檢測元件檢測出的檢測結果對q₀及q₁進行調節，從而以不損害所述希望傳遞函數的特性的方式，對根據所述動作對象物及所述電動機的慣量而變化的干擾響應特性進行補正。

2.如權利要求1所述的電動機系統，其特征在于，

所述慣量檢測元件是根據朝所述電動機要素的輸入和來自所述電動機要素的輸出推定出所述動作對象物及所述電動機的慣量的自適應辨識元件。