[發明專利]移動式人機協調型機器人

有效

• 申請號: 201510446710.1
• 申請日: 2015-07-27
• 公開（公告）號: CN105313142B
• 公開（公告）日: 2018-02-06
• 發明（設計）人: 田邊義清;橋本良樹
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: B25J19/06
• 分類號: B25J19/06;B25J5/00
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司11243
• 代理人: 曾賢偉,郝慶芬

1.一種與人協調地進行作業的移動式人機協調型機器人，該移動式人機協調型機器人的特征在于，具備：

臺車，其具有機器人支撐部，并通過第1執行器的驅動而移動；

機器人本體，其被所述臺車上的所述機器人支撐部支撐，并通過第2執行器的驅動而動作；

力傳感器，其被設置在所述機器人支撐部上，用于檢測作用于該機器人支撐部的外力；

機器人信息取得部，其取得包含所述機器人本體的姿勢信息和作用于所述機器人本體的負載信息的機器人信息；

力計算部，其根據由所述機器人信息取得部取得的機器人信息，來計算作用于所述機器人支撐部的外力；以及

護套，其被固定在所述機器人支撐部上，用于覆蓋所述臺車，

所述力傳感器檢測經由所述機器人以及所述護套作用于所述機器人支撐部的外力，

該移動式人機協調型機器人具備：判定部，其在由所述力傳感器檢測出的所述外力與由所述力計算部計算出的外力的差在預定值以上，或由所述力傳感器檢測出的外力的變化量與由所述力計算部計算出的外力的變化量的差在預定值以上時，判定為所述移動式人機協調型機器人與人接觸。

2.根據權利要求1所述的移動式人機協調型機器人，其特征在于，

該移動式人機協調型機器人還具備：

加速度傳感器，其被設置在所述臺車上，用于檢測該臺車的加速度；以及

校正部，其根據由所述加速度傳感器檢測出的加速度，來校正由所述力傳感器檢測出的外力，

由所述校正部校正后的外力與由所述力計算部計算出的外力的差在預定值以上，或由所述校正部校正后的外力的變化量與由所述力計算部計算出的外力的變化量的差在預定值以上時，所述判定部判定為所述移動式人機協調型機器人與人接觸。

3.根據權利要求1或2所述的移動式人機協調型機器人，其特征在于，

該移動式人機協調型機器人還具備：

保護部件，其覆蓋所述護套和所述機器人本體，且剛性低于所述護套，

所述力傳感器檢測經由所述保護部件以及所述護套作用于所述機器人支撐部的外力。

4.根據權利要求1或2所述的移動式人機協調型機器人，其特征在于，

還具備：控制部，其在通過所述判定部判定為所述移動式人機協調型機器人與人接觸時，對所述第1執行器以及所述第2執行器進行控制，使所述臺車以及所述機器人本體的動作停止。

5.根據權利要求4所述的移動式人機協調型機器人，其特征在于，

所述力傳感器至少檢測出作用于所述機器人支撐部的水平方向的外力，

所述力計算部根據由所述機器人信息取得部取得的機器人信息，至少計算出作用于所述機器人支撐部的水平方向的外力，

所述預定值是第1預定值，并且預先設定小于該第1預定值的第2預定值，

由所述力傳感器檢測出的水平方向的外力與由所述力計算部計算出的水平方向的外力的差大于所述第2預定值，且小于所述第1預定值時，所述控制部對所述第1執行器以及所述第2執行器進行控制，使所述臺車或所述機器人本體在由所述力傳感器檢測出的外力降低的水平方向動作。

6.根據權利要求4所述的移動式人機協調型機器人，其特征在于，

所述力傳感器具有以相互輸出相同的值的方式配置的第1力傳感器和第2力傳感器，

所述移動式人機協調型機器人具有被輸入來自所述第1力傳感器的信號的第1CPU以及被輸入來自所述第2力傳感器的信號的第2CPU，第1CPU和第2CPU相互監視來自所述第1力傳感器的信號的輸出值和來自所述第2力傳感器的信號的輸出值，判斷兩者的差是否在預定值以上，

所述控制部被設置在所述第1CPU以及所述第2CPU的至少一方，并且通過所述第1CPU以及所述第2CPU判定為來自所述第1力傳感器的信號的輸出值與來自所述第2力傳感器的信號的輸出值的差在所述預定值以上時，對所述第1執行器以及所述第2執行器進行控制，使所述臺車以及所述機器人本體的動作停止。