[發明專利]直立平衡機器人

在審

• 申請號: 201510436252.3
• 申請日: 2015-07-23
• 公開（公告）號: CN104932508A
• 公開（公告）日: 2015-09-23
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 合肥揚帆通信元器件有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.直立平衡機器人，其特征在于：包括整體成直立狀態的機身，機身的內部設有用于檢測角度值的加速度計、用于檢測角速度值的陀螺儀以及集成步進電機驅動單元的控制模塊，機身下端的兩側設有用于與地面接觸的兩個滾輪，機身內部設有分別單獨驅動兩個滾輪轉動的兩組步進電機，所述機身的兩側設有受控制模塊控制活動的活動臂，所述控制模塊基于加速度計和陀螺儀的檢測量經過濾波、計算后得到角度值和角速度值，利用角度值和角速度值進行PD控制產生兩個用于控制電機轉動的輸出量，通過步進電機驅動單元控制步進電機工作。

2.根據權利要求1所述的直立平衡機器人，其特征在于：所述用于與外部通訊的無線數據傳輸模塊，無線數據傳輸模塊與控制模塊電氣連接。

3.根據權利要求1所述的直立平衡機器人，其特征在于：所述機身的外部設有溫度傳感器、濕度傳感器、壓力傳感器和聲音傳感器，溫度傳感器、濕度傳感器、壓力傳感器和聲音傳感器的輸出端與控制模塊連接。

4.根據權利要求1所述的直立平衡機器人，其特征在于：所述機身的外部設有用于感應其他機器人的感受傳感器，感受傳感器的輸出端與控制模塊連接。

5.根據權利要求4所述的直立平衡機器人，其特征在于：所述活動臂上安裝有聲光槍，機身正面感應到其他機器人時聲光槍點亮。