[發(fā)明專利]可移動載體的控制方法、系統(tǒng)及無人機的控制系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201510435815.7
• 申請日: 2015-07-22
• 公開（公告）號: CN105259911A
• 公開（公告）日: 2016-01-20
• 發(fā)明（設計）人: 李明;吳艷光;白煒;周明宇
• 申請（專利權）人: 北京佰才邦技術有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10;G08C17/02
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 韓建偉;張永明

1.一種可移動載體的控制方法，其特征在于，包括：

控制終端在獲知主用可移動載體發(fā)生異常時，控制備用可移動載體接替所述主用可移動載體續(xù)航，在替換成功后，所述備用可移動載體繼續(xù)執(zhí)行所述主用可移動載體正在執(zhí)行的工作任務。

2.根據(jù)權利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述可移動載體包括無人機和無人飛艇。

3.根據(jù)權利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述工作任務包括：監(jiān)控任務和通信任務。

4.根據(jù)權利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述主用可移動載體發(fā)生異常包括：所述主用可移動載體的剩余能源量低于預設值，

在續(xù)航接替成功后，所述備用可移動載體繼續(xù)執(zhí)行所述主用可移動載體正在執(zhí)行的所述監(jiān)控任務，以及與接收終端通信的所述通信任務。

5.根據(jù)權利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述主用可移動載體上安裝有主用監(jiān)控設備，所述備用可移動載體上安裝有備用監(jiān)控設備，控制備用可移動載體接替所述主用可移動載體續(xù)航包括：

所述控制終端控制所述備用可移動載體抵達續(xù)接位置；

所述控制終端控制所述備用監(jiān)控設備將自身狀態(tài)設置為所述主用監(jiān)控設備的當前狀態(tài)；

所述控制終端把通信信道由所述接收終端與所述主用可移動載體之間的信道切換為所述接收終端與所述備用可移動載體之間的信道；

在續(xù)航接替完成后，所述接收終端通過與所述備用可移動載體之間的信道接收所述備用監(jiān)控設備的監(jiān)控內容。

6.根據(jù)權利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述控制終端控制所述備用可移動載體抵達續(xù)接位置包括：

所述控制終端獲取所述主用可移動載體的運行參數(shù)，并將所述運行參數(shù)發(fā)送至所述備用可移動載體，所述備用可移動載體根據(jù)接收到的所述運行參數(shù)運行至所述續(xù)接位置。

7.根據(jù)權利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述控制終端控制所述備用監(jiān)控設備將自身狀態(tài)設置為所述主用監(jiān)控設備的當前狀態(tài)包括：

所述控制終端獲取所述主用可移動載體上的所述主用監(jiān)控設備的狀態(tài)參數(shù)，并將所述狀態(tài)參數(shù)作為目標參數(shù)發(fā)送至所述備用可移動載體，所述備用可移動載體根據(jù)接收到的所述目標參數(shù)調整自身的狀態(tài)參數(shù)。

8.根據(jù)權利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述控制終端把通信信道由所述接收終端與所述主用可移動載體之間的信道切換為所述接收終端與所述備用可移動載體之間的信道包括：

在所述備用可移動載體抵達所述續(xù)接位置且所述備用監(jiān)控設備的自身狀態(tài)被設置為所述主用監(jiān)控設備的當前狀態(tài)之后，所述控制終端接收所述備用可移動載體發(fā)送的準備信道切換的確認消息，其中，所述準備信道切換的確認消息中攜帶有所述備用可移動載體的通信接入點所使用的通信信道參數(shù)；

所述控制終端將所述通信信道參數(shù)直接發(fā)送至所述接收終端；或者，所述控制終端將所述通信信道參數(shù)先發(fā)送至所述主用可移動載體的通信接入點，再由所述主用可移動載體的通信接入點轉發(fā)至所述接收終端，

其中，所述接收終端和所述備用可移動載體的通信接入點根據(jù)所述通信信道參數(shù)建立通信信道。

9.根據(jù)權利要求8所述的控制方法，其特征在于，在所述接收終端與所述備用可移動載體之間建立通信信道之后，所述方法還包括：

所述備用可移動載體的通信接入點將所述備用監(jiān)控設備的監(jiān)控內容發(fā)送至所述接收終端；

在接收到所述監(jiān)控內容之后，所述接收終端向所述主用可移動載體發(fā)送續(xù)航接替完成確認消息，

所述主用可移動載體根據(jù)接收到的所述續(xù)航接替完成確認消息結束當前正在執(zhí)行的監(jiān)控任務。

10.根據(jù)權利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述通信接入點包括基站。

11.根據(jù)權利要求4所述的控制方法，其特征在于，控制終端在獲知所述主用可移動載體的剩余能源量低于所述預設值時，所述方法還包括：

所述控制終端獲取接替續(xù)航觸發(fā)信號；

所述控制終端根據(jù)獲取的接替續(xù)航觸發(fā)信號觸發(fā)所述備用可移動載體為接替所述主用可移動載體續(xù)航做好準備。