[發(fā)明專利]一種導(dǎo)航引擎的快速重新規(guī)劃路徑的方法

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• 申請?zhí)枺?/td>: 201510430898.0
• 申請日: 2015-07-21
• 公開（公告）號: CN105651290A
• 公開（公告）日: 2016-06-08
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王廣飛
• 申請（專利權(quán)）人: 上海趣駕信息科技有限公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34
• 代理公司: 上海三和萬國知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 31230
• 代理人: 陳偉勇

1.一種導(dǎo)航引擎的快速重新規(guī)劃路徑的方法，其特征在于，通過實時監(jiān) 測車輛是否偏離已經(jīng)規(guī)劃好的路徑，自車偏離路徑后重新規(guī)劃路徑，利用已 經(jīng)規(guī)劃好的路徑信息與自車端探索的路徑信息進行對接，生成重新規(guī)劃的路 徑。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種導(dǎo)航引擎的快速重新規(guī)劃路徑的方法，其 特征在于，包括如下步驟，

步驟一，監(jiān)測車輛狀態(tài)：導(dǎo)航引導(dǎo)過程中時刻檢測自車是否處于已規(guī)劃 好的路徑上，已規(guī)劃好的路徑為原路徑；

步驟二，根據(jù)車輛狀態(tài)控制重新規(guī)劃路徑線程狀態(tài)，如果步驟一中檢測 到自車不在已規(guī)劃好的路徑上，則觸發(fā)重新規(guī)劃路徑線程；

步驟三，重新規(guī)劃路徑前期準(zhǔn)備：將自車位置一定范圍內(nèi)的原路徑道路 進行標(biāo)記，并讀取自車周邊的道路數(shù)據(jù)，供探索使用；

步驟四，路徑探索：以自車位置為起點，運用算法限定探索范圍的同時， 運用算法進行正向路徑探索，直到探索到對接原路徑的至少2條路徑，從中 擇優(yōu)選取一條最佳路徑作為重新規(guī)劃的路徑；

步驟五，路徑組織：組織探索的路徑信息，重新利用原路徑已組織好的 信息，將其組合成完整的路徑信息，供導(dǎo)航引擎使用。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種導(dǎo)航引擎的快速重新規(guī)劃路徑的方法，其 特征在于，步驟四中，運用Djstra算法進行正向路徑探索，用A*算法限定探 索范圍，直到探索到對接原路徑的8條路徑。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種導(dǎo)航引擎的快速重新規(guī)劃路徑的方法，其 特征在于，步驟三中，首先在導(dǎo)航的引導(dǎo)信息中獲取車輛所在位置。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種導(dǎo)航引擎的快速重新規(guī)劃路徑的方法，其 特征在于，步驟三中，對原路徑道路進行標(biāo)記時，將原路徑中從自車位置到 目的地區(qū)間內(nèi)，標(biāo)記不少于40%的道路作為對接道路。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種導(dǎo)航引擎的快速重新規(guī)劃路徑的方法，其 特征在于，步驟四中，對接道路中，找出距離車輛最遠的一條道路，并以此 條道路作為基準(zhǔn)道路，計算對接原路徑的至少2條路徑到基準(zhǔn)道路的代價， 選擇代價最小的路徑作為最終的規(guī)劃道路。

7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種導(dǎo)航引擎的快速重新規(guī)劃路徑的方法，其 特征在于，所述探索范圍，為20km的正方形區(qū)域。

8.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種導(dǎo)航引擎的快速重新規(guī)劃路徑的方法，其 特征在于，所述路徑信息包括自車周邊的道路信息、原路徑的道路信息。

9.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種導(dǎo)航引擎的快速重新規(guī)劃路徑的方法，其 特征在于，包括如下步驟，

步驟一，監(jiān)測車輛狀態(tài)：導(dǎo)航引導(dǎo)過程中時刻檢測自車是否處于已規(guī)劃 好的路徑上，已規(guī)劃好的路徑為原路徑；

步驟二，根據(jù)車輛狀態(tài)控制重新規(guī)劃路徑線程狀態(tài)，如果步驟一中檢測 到自車不在已規(guī)劃好的路徑上，則觸發(fā)重新規(guī)劃路徑線程；

步驟三，車輛位置獲取：從導(dǎo)航引導(dǎo)信息中獲取車輛所在位置；

步驟四，路徑信息獲取：獲取整個路徑信息；

步驟五，原路徑道路標(biāo)記：將原路徑中從自車位置到目的地區(qū)間內(nèi)，標(biāo) 記50%的道路作為對接道路；

步驟六，設(shè)置探索范圍：運用A*算法限定待探索的范圍；

步驟七，運用Djstra算法，從自車往目的地進行正向探索，對接8條原 路徑中的道路；

步驟八，路徑選擇，在對接的8條道路中，找出距離自車最遠的一條道 路，并以此條道路作為基準(zhǔn)道路，計算每條路徑到基準(zhǔn)道路的代價，選則代 價最小的路徑作為最終的規(guī)劃道路；

步驟九，組織已經(jīng)探索的路徑信息，與對接道路之后的原路徑信息進行 組合，組成完成路徑信息，供導(dǎo)航引擎使用。