[發(fā)明專利]具有高精度位姿保持功能的空間機(jī)械臂吊裝轉(zhuǎn)移裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201510427679.7
• 申請日: 2015-07-20
• 公開（公告）號: CN106365041B
• 公開（公告）日: 2017-09-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 代海林;高峰;張成立;劉浩淼;金儼;孫鵬飛;陳明;常冬林;劉孟周
• 申請（專利權(quán)）人: 北京衛(wèi)星環(huán)境工程研究所
• 主分類號: B66C13/00
• 分類號: B66C13/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種具有高精度位姿保持功能的空間機(jī)械臂吊裝轉(zhuǎn)移裝置，包括主框架和機(jī)械臂末端執(zhí)行器轉(zhuǎn)接支架，主框架包括依次機(jī)械固定連接或一體連接的三段即大端框架、中間框架、小端框架，三段彼此之間采用螺接結(jié)構(gòu)連接，大端框架由上下兩個(gè)平行設(shè)置的梯子結(jié)構(gòu)件構(gòu)成，兩個(gè)梯子結(jié)構(gòu)件的若干橫桿形成的直角位置處對應(yīng)設(shè)置有支撐隔開兩個(gè)梯子結(jié)構(gòu)件的若干立柱，兩個(gè)梯子結(jié)構(gòu)件的兩端分別形成從上部梯子結(jié)構(gòu)件向下部梯子結(jié)構(gòu)件傾斜延伸的三角形框架，三角形框架底面與下部梯子結(jié)構(gòu)件的平面共面，兩個(gè)梯子結(jié)構(gòu)件的一側(cè)上設(shè)置有從下部梯子結(jié)構(gòu)件的平面向側(cè)方延伸的長方框架臺(tái)，在另一相對側(cè)面上連接中間框架，中間框架為雙層桁架式焊接結(jié)構(gòu)，通過懸臂方式設(shè)置，中間框架的懸臂一端連接設(shè)置小端框架，小端框架包括與中間框架側(cè)面連接的側(cè)向框架以及垂直于側(cè)向框架并與其一體連接且與中間框架的下層共面的底部框架，其中，大端框架的底部設(shè)置有對其支撐的機(jī)械臂末端執(zhí)行器轉(zhuǎn)接支架，機(jī)械臂末端執(zhí)行器轉(zhuǎn)接支架包括中間空心的頂板和支撐頂板的支腿，支腿為鋁管結(jié)構(gòu)、頂板為鋁板、支腿之間設(shè)置若干加強(qiáng)橫桿，加強(qiáng)橫桿與支腿形成的直角處設(shè)置傾斜的加強(qiáng)桿。

2.如權(quán)利要求1所述的具有高精度位姿保持功能的空間機(jī)械臂吊裝轉(zhuǎn)移裝置，其中，機(jī)械臂末端執(zhí)行器轉(zhuǎn)接支架整體為焊接結(jié)構(gòu)。

3.如權(quán)利要求1所述的具有高精度位姿保持功能的空間機(jī)械臂吊裝轉(zhuǎn)移裝置，其中，中間框架的雙層桁架上，每層的桁架中間設(shè)置有傾斜的加強(qiáng)桿。

4.如權(quán)利要求1所述的具有高精度位姿保持功能的空間機(jī)械臂吊裝轉(zhuǎn)移裝置，其中，大端框架的長方框架臺(tái)與梯子結(jié)構(gòu)件的側(cè)面之間的每個(gè)連接位置均設(shè)置傾斜的加強(qiáng)板。

5.如權(quán)利要求1-4任一項(xiàng)所述的具有高精度位姿保持功能的空間機(jī)械臂吊裝轉(zhuǎn)移裝置，其中，小端框架的側(cè)向框架與底部框架之間的連接位置處設(shè)置有加強(qiáng)板。

6.如權(quán)利要求1-4任一項(xiàng)所述的具有高精度位姿保持功能的空間機(jī)械臂吊裝轉(zhuǎn)移裝置，其中，大端框架、中間框架與小端框架的對接面安裝平面度小于0.4mm。