[發明專利]輕量型機械臂模塊化關節

在審

• 申請號: 201510426909.8
• 申請日: 2015-07-20
• 公開（公告）號: CN105313134A
• 公開（公告）日: 2016-02-10
• 發明（設計）人: 楊躒;陳宏偉;張偉;范亮亮;楊曉麗
• 申請（專利權）人: 中科新松有限公司
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00;B25J19/00
• 代理公司: 上海精晟知識產權代理有限公司 31253
• 代理人: 馮子玲

1.一種輕量型機械臂模塊化關節，其特征在于，包括：

中空電機，具有：中空電機轉子，中空電機定子，以及中空電機軸；

減速器；

高速電機軸承；

模塊化關機輸出軸，與所述減速器相連，向外輸出動力；

第一編碼器，安裝在所述模塊化關節輸出軸外側，用于檢測模塊化關節輸出軸位置；

以及，第二編碼器，與所述中空電機軸相連接，用于檢測中空電機轉子位置；

所述中空電機轉子固定在中空電機軸上，所述中空電機轉子的兩端分別與所述減速器和所述高速電機軸承相連接。

2.如權利要求1所述的輕量型機械臂模塊化關節，其特征在于，所述減速器為諧波減速器，具有：諧波減速器柔輪，以及與該諧波減速器柔輪相連接的諧波減速器鋼輪和波發生器。

3.如權利要求1所述的輕量型機械臂模塊化關節，其特征在于，所述第一編碼器，為絕對式編碼器。

4.如權利要求1所述的輕量型機械臂模塊化關節，其特征在于，所述第二編碼器，為光電編碼器。

5.如權利要求1所述的輕量型機械臂模塊化關節，其特征在于,還包括：

中空走線管；

中空束線器，與所述中空走線管共軸心，安裝在所述輕量型機械臂模塊化關節末端。

6.如權利要求1所述的輕量型機械臂模塊化關節，其特征在于：

其中，所述高速電機軸承還具有軸承調整墊片和高速電機軸承卡簧，所述軸承調整墊片用于調整高速電機軸承的軸向游隙，所述電機軸承卡簧用于進行軸向固定。

7.如權利要求1所述的輕量型機械臂模塊化關節，其特征在于，還具有：

霍爾傳感器，固定在中空電機定子末端。