[發明專利]一種視覺定位方法及系統

有效

• 申請號: 201510418780.6
• 申請日: 2015-07-16
• 公開（公告）號: CN105066984B
• 公開（公告）日: 2019-03-12
• 發明（設計）人: 伍連保;唐均民
• 申請（專利權）人: 深圳訾崠科技有限公司
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00
• 代理公司: 深圳市順天達專利商標代理有限公司 44217
• 代理人: 陸軍

1.一種視覺定位方法，其特征在于，所述方法包括如下步驟：

S1、將機械手X軸及Y軸的交叉點作為第一原點O，依照第一比例尺構建用于衡量機械手與其周圍物體距離遠近的機械手坐標系(OXY)；

將工業相機的固定位置作為第二原點O′，依照第二比例尺構建用于衡量工業相機與其周圍物體距離遠近的工業相機坐標系(O′X′Y′)，所述工業相機固定在機械手上；

S2、控制工業相機對到達來件感應區的工件進行拍照，生成拍攝圖像；

S3、基于拍攝圖像計算工件與工業相機的實際距離，并根據工件與工業相機的實際距離計算工件映射到工業相機坐標系中的平面位置(X1′，Y1′)；

S4、通過內置的工業相機坐標系-機械手坐標系坐標轉換公式，計算工業相機坐標系中工件的平面位置(X1′，Y1′)對應于機械手坐標系中工件的坐標(x1，y1)，并使機械手根據機械手坐標系中工件的坐標(x1，y1)定位工件位置，抓取工件并將工件放入進料區；

所述步驟S4中所述工業相機坐標系-機械手坐標系坐標轉換公式如下所示：

x＝A(X′cosθ+Y′sinθ)+M

y＝A(X′sinθ-Y′cosθ)+N；其中

x表示工業相機坐標系中工件的坐標對應于機械手坐標系的X軸的值；

y表示工業相機坐標系中工件的坐標對應于機械手坐標系的Y軸的值；

A為第一比例尺與第二比例尺的比值；

θ表示工業相機坐標系的x′軸與機械手坐標系的x軸的夾角；

M表示工業相機坐標系的原點O′到機械手坐標系的x軸的距離；

N表示工業相機坐標系的原點O′到機械手坐標系的y軸的距離。

2.根據權利要求1所述的視覺定位方法，其特征在于，所述方法在所述步驟S1之前還包括如下步驟：

S0、將工業相機及閃光燈安裝及固定于機械手Z軸上相應位置。

3.根據權利要求2所述的視覺定位方法，其特征在于，所述步驟S2還包括：

通過檢測裝置檢測及判斷傳送帶上的工件是否到達來件感應區，如是，則生成拍照觸發信號，并將拍照觸發信號發送到工件抓取控制中心。

4.根據權利要求1所述的視覺定位方法，其特征在于，所述方法在所述步驟S3之后還包括如下步驟：

機械手將工件放入進料區后，返回初始位置，生成用于表示完成工件抓取任務的反饋信號，將該反饋信號發回工件抓取控制中心。