[發明專利]結合慣性導航技術和指紋定位技術的定位誤差修正方法

有效

• 申請號: 201510412248.3
• 申請日: 2015-07-14
• 公開（公告）號: CN105004340B
• 公開（公告）日: 2018-02-13
• 發明（設計）人: 沈向東
• 申請（專利權）人: 沈向東
• 主分類號: G01C21/16
• 分類號: G01C21/16;G01C21/20
• 代理公司: 北京華夏正合知識產權代理事務所(普通合伙)11017
• 代理人: 韓登營,張煥亮

1.一種結合慣性導航技術和指紋定位技術的定位誤差修正方法，其特征在于，包括步驟：

A、確定一基準位置；

B、在移動過程中，基于慣性導航技術間隔創建定位路標，并記錄所創建的定位路標信息，包括所在空間的坐標、無線信號集合以及相對于所述基準位置行進距離的誤差；

C、根據實時測量的無線信號集合判斷與在先創建的一定位路標匹配時，基于該匹配的定位路標的坐標修正當前通過慣性導航方法確定的坐標；

步驟B所述基于慣性導航方法間隔創建定位路標的步驟包括：

判斷基于慣性導航方法確定的當前坐標與在先已創建的各個定位路標的坐標的空間距離均大于閾值時，且

根據當前測量的無線信號集合判斷與在先已創建并記錄的各個定位路標的電平距離均大于閾值時，將當前位置設置為一定位路標。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，步驟B所述基于慣性導航方法間隔創建定位路標還包括：

基于慣性導航方法判斷移動軌跡發生改變時，在改變時所對應的位置創建一定位路標。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述判斷移動軌跡發生改變包括：

判斷轉向角度大于一預設值。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，步驟B所述基于慣性導航方法間隔創建定位路標還包括：

經過某興趣點時手動觸發創建一定位路標。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，步驟C所述基于該匹配的定位路標的坐標修正當前通過慣性導航方法確定的坐標包括：

以該匹配的定位路標的坐標以及慣性導航誤差作為當前位置的坐標以及慣性導航誤差。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，步驟C所述基于該匹配的定位路標的坐標修正當前通過慣性導航方法確定的坐標包括：

依據以下公式計算修正后當前位置的坐標：

(x_i’,y_i’)＝[(x₀,y₀)+(x_i,y_i)e_o²/e_i²)]/(1+e_o²/e_i²)；

式中(x₀,y₀)表示已匹配的定位路標的坐標；(x_i,y_i)表示通過慣性導航方法確定的當前位置的坐標；(x_i’,y_i’)表示修正后的當前位置坐標；e_o表示已匹配的定位路標的誤差值；e_i表示通過慣性導航方法確定的當前位置的誤差。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，還包括：更正修正后的當前位置的慣性導航誤差；所述修正后的當前位置的慣性導航誤差表示為：

8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，還包括：

將所匹配的定位路標信息更新為修正以后的當前位置的相關信息，包括替換為修正以后的當前位置所在空間的坐標(x_i’,y_i’)、當前位置測量的無線信號集合以及所述修正以后的當前位置的慣性導航誤差e_i’。