[發明專利]具備停止功能的機器人控制系統

有效

• 申請號: 201510411886.3
• 申請日: 2015-07-14
• 公開（公告）號: CN105269571B
• 公開（公告）日: 2018-07-24
• 發明（設計）人: 尾山拓未;山本知之
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: B25J9/18
• 分類號: B25J9/18
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司 11243
• 代理人: 曾賢偉;郝慶芬

本發明提供一種具備停止功能的機器人控制系統。該機器人控制系統包含：動作指令輸出部，其輸出電動機的動作指令；位置檢測器，其具備于電動機中，檢測控制軸的位置；停止信號輸出部，其在從位置檢測器取得的所述控制軸的速度超過了速度用閾值的情況下，輸出使機器人停止的停止信號；以及動作指令切斷部，其在輸出停止信號時，切斷從動作指令輸出部輸出的動作指令。

技術領域

本發明涉及一種用于控制工業用機器人(以下，簡稱為機器人)的機器人控制系統，尤其涉及一種具備停止功能的機器人控制系統。

背景技術

一般，機器人控制系統監視機器人的軸速度或機器人的臂的速度。并且，在這種速度超過了預定閾值的情況下，使機器人停止，由此實現了操作者的安全。

在日本特開2009-50958號公報中公開了一種根據由設置在伺服電動機中的位置檢測器所檢測出的位置使伺服電動機停止的技術。

這里，根據機器人實際動作的結果來計算機器人的軸速度或機器人的臂的速度。因此，即使在如前述使機器人停止的情況下，在機器人停止之前機器人會微小移動。此外，在專利文獻1中存在如下的問題，即根據伺服電動機的位置來切斷伺服電動機，因此在伺服電動機的軸停止之前，伺服電動機會微小移動。因此，可能會發生不一定能夠確保操作者安全的問題。

本發明是鑒于上述情況而做出的，其目的是提供一種在伺服電動機的動作開始前能夠使機器人停止的機器人控制系統。

發明內容

為了實現上述目的，根據第一方式，提供了一種機器人控制系統，其控制至少具有一個被電動機驅動的控制軸的機器人，該機器人控制系統具備：動作指令輸出部，其輸出所述電動機的動作指令；位置檢測器，其具備于所述電動機中，檢測所述控制軸的位置；停止信號輸出部，其在從該位置檢測器取得的所述控制軸的速度超過了速度用閾值的情況下，輸出使所述機器人停止的停止信號；以及動作指令切斷部，其在輸出所述停止信號時，切斷從所述動作指令輸出部輸出的所述動作指令。

根據第二方式，在第一方式中，該機器人控制系統還具備：基準位置存儲部，其存儲在輸出所述停止信號的時刻由所述位置檢測器檢測出的所述控制軸的位置作為基準位置；以及電源切斷部，其在輸出所述停止信號時，在由所述位置檢測器檢測出的所述控制軸的位置與存儲在所述基準位置存儲部中的所述基準位置之間的偏差超過了偏差用閾值的情況下，切斷向所述機器人的電源。

根據第三方式，在第二方式中，在輸出所述停止信號時，在從所述動作指令輸出部輸出了所述動作指令的情況下，所述動作指令切斷部對所述電源切斷部發出指令以便切斷向所述機器人的電源。

根據附圖對本發明的典型實施方式的詳細進行說明，從而進一步明確本發明的這些目的、特征和優點以及其他目的、特征和優點。

附圖說明

圖1是基于本發明的第一實施方式的機器人控制系統的功能框圖。

圖2是基于本發明的第二實施方式的機器人控制系統的功能框圖。

圖3是表示圖2所示的機器人控制系統的動作的流程圖。

具體實施方式

以下，參照附圖說明本發明的實施方式。在以下的附圖中，對相同部件賦予相同的參照符號。為了便于理解，這些附圖適當地變更了比例。

圖1是基于本發明的第一實施方式的機器人控制系統的功能框圖。如圖1所示，機器人控制系統1主要包含：機器人R，其具備至少驅動一個控制軸的伺服電動機20；以及機器人控制裝置10，其控制機器人R。在圖1等中僅表示了單一的伺服電動機20，然而實際上，機器人R可以具有多個控制軸以及相對應的多個伺服電動機20。