[發(fā)明專利]估算掛車道路坡度

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201510409724.6
• 申請(qǐng)日: 2015-07-13
• 公開（公告）號(hào): CN105300352B
• 公開（公告）日: 2020-04-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 于海
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 福特全球技術(shù)公司
• 主分類號(hào): G01C9/00
• 分類號(hào): G01C9/00
• 代理公司: 北京連和連知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11278
• 代理人: 楊帆

1.一種掛車道路坡度的估算方法，所述方法包含：

基于第一估計(jì)質(zhì)量和第二估計(jì)質(zhì)量之間的差異計(jì)算所述掛車下方的道路坡度，其中牽引車輛下方的坡度和掛車下方的坡度之間的變化引起所述第一估計(jì)質(zhì)量和所述第二估計(jì)質(zhì)量之間的差異。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，所述方法進(jìn)一步包含當(dāng)所述掛車在第一位置時(shí)計(jì)算所述第一估計(jì)質(zhì)量，以及當(dāng)所述掛車在與所述第一位置不同的第二位置時(shí)計(jì)算所述第二估計(jì)質(zhì)量。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中所述方法包含利用牽引車輛推動(dòng)所述掛車，從而使所述掛車從所述第一位置移動(dòng)到所述第二位置。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述第一估計(jì)質(zhì)量包含牽引車輛的總質(zhì)量和掛車的總質(zhì)量的估計(jì)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，所述方法進(jìn)一步包含在計(jì)算期間為耦接有所述掛車的牽引車輛運(yùn)行自動(dòng)倒車輔助。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述計(jì)算包含根據(jù)公式推導(dǎo)道路坡度，其中道路坡度為其中M_c代表增加了掛車的總質(zhì)量的牽引車輛的總單位質(zhì)量，代表牽引車輛加上掛車的瞬時(shí)估計(jì)質(zhì)量，α_r1代表牽引車輛下方的道路坡度，代表加速度計(jì)輸出的加速度，代表牽引車輛的估計(jì)質(zhì)量，g代表重力加速度。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，所述方法進(jìn)一步包含響應(yīng)于所述道路坡度的增加而使?fàn)恳囕v、所述掛車或二者都制動(dòng)。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其中所述制動(dòng)包含摩擦制動(dòng)。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，所述方法進(jìn)一步包含在所述道路坡度超過閾值的情況下向所述牽引車輛的操作者發(fā)送報(bào)警。

10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，所述方法進(jìn)一步包含在所述道路坡度超過閾值的情況下暫停自動(dòng)倒車操作。

11.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，所述方法進(jìn)一步包含計(jì)算所述牽引車輛上的總道路坡度負(fù)荷。

12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的方法，其中所述總道路坡度負(fù)荷根據(jù)下述公式計(jì)算，其中所述總道路坡度負(fù)荷為：

其中M_c代表增加了掛車的總質(zhì)量的牽引車輛的總單位質(zhì)量，α_r1代表牽引車輛下方的道路坡度，α_r2代表掛車下方的道路坡度，代表牽引車輛的估計(jì)質(zhì)量，g代表重力加速度。