[發(fā)明專利]一種多目標跟蹤方法、裝置及設備

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201510406330.5
• 申請日: 2015-07-10
• 公開（公告）號: CN105046220A
• 公開（公告）日: 2015-11-11
• 發(fā)明（設計）人: 蔣懷祖;龔怡宏;柴振華
• 申請（專利權）人: 華為技術有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00
• 代理公司: 北京同達信恒知識產(chǎn)權代理有限公司 11291
• 代理人: 馮艷蓮

技術領域

本發(fā)明涉及信息處理技術領域，尤其是涉及一種多目標跟蹤方法、裝置及設備。

背景技術

多目標跟蹤(英文：multi-objecttracking，縮寫：MOT)是指對視頻序列中的多個感興趣目標，維持各個目標的身份，并推理各個目標的位置、速度等運動信息。

和單目標跟蹤相比，多目標跟蹤存在更多挑戰(zhàn)性的難點。首先，目標的數(shù)目未知，而且隨著目標進出場景，目標的數(shù)目會發(fā)生變化。其次，多目標跟蹤過程中，目標經(jīng)常被前景物體或其他目標部分遮擋甚至完全遮擋，導致目標跟蹤失敗或造成目標間的身份交換。最后，當場景中同時存在相似外觀的目標，尤其是該些相似外觀的目標之間相互靠近發(fā)生遮擋時，很難區(qū)分各個目標。

隨著目標檢測技術的進步，多目標跟蹤方法主要運用基于檢測的跟蹤方法，即應用一個預先訓練好的目標檢測器，在視頻序列的每幅圖像上進行目標檢測，該種跟蹤算法主要是對時間序列上的檢測響應進行數(shù)據(jù)連接，將屬于同一個目標的檢測響應連接成一條軌跡，從而實現(xiàn)對目標的跟蹤。但是目前的多目標跟蹤技術，對于跟蹤目標的遮擋，新跟蹤目標的隨機加入和舊目標的消失都沒有較好的解決方法，在多目標檢測過程中容易造成目標誤檢或漏檢，無法準確確定出各個跟蹤目標的運動軌跡。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提供了一種多目標跟蹤方法、裝置及設備，用于解決在多目標檢測過程中容易造成目標誤檢或漏檢，，無法準確確定出各個跟蹤目標的運動軌跡的問題。

第一方面，提供了一種多目標跟蹤方法，包括：獲得由視頻中第N個視頻幀圖像的運動軌跡形成的軌跡集合，其中所述第N個視頻幀圖像的運動軌跡是所述第N個視頻幀圖像中的已跟蹤目標在所述視頻中形成的軌跡；獲取由所述視頻中第N+1個視頻幀圖像中檢測出的待跟蹤目標形成的待跟蹤集合；生成由可與所述軌跡集合中的的運動軌跡匹配的虛擬目標形成的虛擬集合，所述軌跡集合中的運動軌跡的數(shù)量與所述虛擬集合中的虛擬目標的數(shù)量相等；生成由可與所述待跟蹤集合中的待跟蹤目標匹配的源目標形成的源集合，所述待跟蹤集合中的待跟蹤目標的數(shù)量與所述源集合中的源目標的數(shù)量相等；將第一集合中的元素，與第二集合中的元素進行匹配，獲取所述第二集合中匹配成功的元素，從而得到所述第N+1個視頻幀圖像的運動軌跡，所述第一集合為所述源集合和所述軌跡集合構成的集合，所述第二集合為所述待跟蹤集合和所述虛擬集合構成的集合，所述第N+1個視頻幀圖像的運動軌跡包括所述匹配成功的元素對應在所述第一集合中的元素以及所述匹配成功的元素，所述第N+1個視頻幀圖像的運動軌跡與所述匹配成功的元素一一對應，所述第N+1個視頻幀圖像的運動軌跡與所述匹配成功的元素對應在所述第一集合中的元素一一對應。

結合第一方面，在第一方面的第一種可能實現(xiàn)方式中，將第一集合中的元素，與第二集合中的元素進行匹配，包括：將所述軌跡集合中的運動軌跡與所述待跟蹤集合中的待跟蹤目標匹配；將未能和所述待跟蹤集合中的待跟蹤目標匹配的所述軌跡集合中的運動軌跡，與所述虛擬集合中的虛擬目標匹配；將未能和所述軌跡集合中的運動軌跡匹配的所述待跟蹤集合中的待跟蹤目標，與所述源集合中的源目標匹配；將未能和所述待跟蹤集合中的待跟蹤目標匹配的所述源集合中的源目標，與未能和所述軌跡集合中的運動軌跡匹配的所述虛擬集合中的虛擬目標匹配。

結合第一方面和第一方面的第一種可能實現(xiàn)方式，在第一方面的第二種可能的實現(xiàn)方式中，在得到所述第N+1個視頻幀圖像的運動軌跡之后，還包括：根據(jù)所述第N+1個視頻幀圖像的運動軌跡中任一運動軌跡中的待跟蹤目標的第一數(shù)量，以及所述任一運動軌跡中的虛擬目標的第二數(shù)量，確定所述任一運動軌跡的類型。

結合第一方面和第一方面的第二種可能實現(xiàn)方式，在第一方面的第三種可能的實現(xiàn)方式中，根據(jù)所述第N+1個視頻幀圖像的運動軌跡中任一運動軌跡中的待跟蹤目標的第一數(shù)量，以及所述任一運動軌跡中的虛擬目標的第二數(shù)量，確定所述任一運動軌跡的類型，包括：若所述第一數(shù)量小于第一設定閾值，且所述第二數(shù)量大于或等于第二設定閾值，則確定所述任一運動軌跡的類型為處于穩(wěn)定運動中的運動軌跡；或者，若所述第一數(shù)量大于或等于所述第一設定閾值，且所述第二數(shù)量大于或等于所述第二設定閾值，則確定所述任一運動軌跡的類型為已經(jīng)結束運動的運動軌跡；或者，若所述第二數(shù)量大于或等于所述第一設定閾值，且所述第二數(shù)量小于所述第二設定閾值，則確定所述任一運動軌跡的類型為由于誤判導致的錯誤的運動軌跡；或者，若所述第一數(shù)量為零且所述第二數(shù)量為1，或所述第一數(shù)量小于所述第一設定閾值且第二數(shù)量小于所述第二設定閾值，則確定所述任一運動軌跡的類型為新加入的運動軌跡。