[發(fā)明專利]一種機器人工具尖端定位系統(tǒng)及其定位方法有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201510405729.1 | 申請日： | 2015-07-10 |
| 公開（公告）號： | CN105094129B | 公開（公告）日： | 2018-11-23 |
| 發(fā)明（設計）人： | 尚波;于浩源 | 申請（專利權）人： | 青島星華智能裝備有限公司 |
| 主分類號： | G05D1/02 | 分類號： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 266000 山*** | 國省代碼： | 山東;37 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 機器人 工具 尖端 定位 系統(tǒng) 及其 方法 | ||
1.一種機器人工具尖端定位系統(tǒng)，包括放置于同一水平面上的第一背光板、第二背光板、第一相機以及第二相機，其特征在于，所述第一背光板和第二背光板垂直于所述水平面，第一背光板與第二背光板相互垂直；第一相機與第一背光板相對設置，第二相機與第二背光板相對設置；所述第一相機用于對第一背光板上的影像進行采集，所述第二相機用于對第二背光板上的影像進行采集；所述第一相機的視場與第二相機的視場交叉的部分形成視場公共區(qū)域；
所述機器人工具尖端定位系統(tǒng)進行定位的方法為：
S1.建立局部坐標系，方法為以第一背光板背面或其延長面、第二背光板背面或其延長面以及放置背光板的水平面的交點為坐標原點，從所述坐標原點出發(fā)，以沿第一背光板底面一邊的射線、沿第二背光板底面一邊的射線、垂直于所述水平面的射線為三個坐標軸；
S2.在視場公共區(qū)域內(nèi)設置一坐標為(x0,y0,z0)的虛擬尖針；
S3.控制機器人工具尖端運動至靠近虛擬尖針的一點停止，第一相機采集機器人工具尖端在第一背光板上的影像，第二相機采集機器人工具尖端在第二背光板上的影像，根據(jù)第一相機和第二相機采集到的影像計算機器人工具尖端的坐標；
S4.計算機器人工具尖端與虛擬尖針的坐標差值(Δx,Δy,Δz)，產(chǎn)生運動策略控制機器人工具尖端運動以進一步逼近虛擬尖針；
S5.重復S3-S4的步驟，直至機器人工具尖端與虛擬尖針對尖，完成定位。
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