[發明專利]一種六自由度可穿戴式腳踝康復醫療機器人

有效

• 申請號: 201510405101.1
• 申請日: 2015-07-10
• 公開（公告）號: CN105250113B
• 公開（公告）日: 2017-09-19
• 發明（設計）人: 楊熾夫
• 申請（專利權）人: 哈爾濱天愈康復醫療機器人有限公司
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02
• 代理公司: 蘇州慧通知識產權代理事務所(普通合伙)32239
• 代理人: 丁秀華

1.一種六自由度可穿戴式腳踝康復醫療機器人，其特征在于：該機器人包括上平臺、下平臺、底座、六套缸和計算機控制與采集系統，其中

上平臺由中心套筒和外側剛性結構固連而組成，套筒的材質柔軟而有彈性，套在患者腿部并固定；

下平臺與患者的鞋固定相連，從而固定患者的腳部；

底座中心設置有一個凸臺，該凸臺與下平臺中心底部以球鉸連接，限制下平臺只能圍繞該球鉸轉動；所述底座邊緣有三條垂直向上伸展的條狀固定模塊，所述固定模塊的上部具有凹槽，所述上平臺的剛性結構外端有三個滑塊，每個滑塊嵌入一個所述凹槽，使得上平臺可以上下滑動，從而調整上平臺的高度，調整完畢后使用螺釘將上平臺固定于某一高度上；

每套缸的缸筒的一端通過虎克鉸與上平臺連接，每套缸的活塞桿的另一端分別通過球鉸與下平臺連接，通過活塞桿的伸縮控制下平臺相對于上平臺的運動；

計算機控制與采集系統，可用于控制所述六套缸的伸縮，并且可采集記錄缸的運動過程，將采集到的運動過程信息存檔到數據庫文件中，之后能夠根據所述數據庫文件控制缸的伸縮，從而復現缸的運動過程；

上平臺的頂部與六套缸的缸筒一端各以一個虎克鉸連接，六個虎克鉸分成三對，每對虎克鉸相對上平臺中心間隔30°夾角，三對虎克鉸的位置以120°旋轉對稱分布；所述下平臺與六套缸的活塞桿的一端各以一個球鉸連接，六個球鉸分成三對，每對球鉸相對下平臺中心間隔30°夾角，三對球鉸的位置以120°旋轉對稱分布；

在醫生根據腳踝康復醫療過程轉動患者腳踝時，所述六套缸保持隨動狀態，所述計算機控制與采集系統采集并存儲每套缸的運動過程；在所述腳踝康復醫療過程完成后，所述計算機控制與采集系統根據存儲的運動過程控制三套缸的運動，復現下平臺的轉動過程；

其中在復現下平臺的轉動過程時，所述計算機控制與采集系統可以調節轉動速度的快慢。

2.根據權利要求1所述的六自由度可穿戴式腳踝康復醫療機器人，其中所述缸是氣動缸、液壓缸或電動缸。