[發明專利]適用于抓斗起重機上的抓斗防晃方法

有效

• 申請號: 201510389623.7
• 申請日: 2015-07-06
• 公開（公告）號: CN104961051B
• 公開（公告）日: 2017-03-01
• 發明（設計）人: 朱宏敏;項建華
• 申請（專利權）人: 上海昂豐礦機科技有限公司
• 主分類號: B66C13/06
• 分類號: B66C13/06
• 代理公司: 上海申蒙商標專利代理有限公司31214
• 代理人: 徐小蓉

1.一種適用于抓斗起重機上的抓斗防晃方法，涉及小車以及經鋼絲繩吊裝于所述小車下方的抓斗，其特征在于所述防晃方法為：在所述小車起動階段時，主動控制所述小車加速度進行加速，所述抓斗偏離量S逐漸增大，當所述抓斗的速度V₂與所述小車速度V₁相同，且所述抓斗偏離角θ不超過偏離角閾值θ′時，使所述小車轉入勻速運動；所述小車在勻速運動過程中，所述抓斗偏離量S保持不超過偏離量閾值S′；在所述小車停車階段時，主動控制所述小車加速度進行減速，所述抓斗偏離量S逐漸減小，當所述小車停止時，所述抓斗偏離量S小于所述抓斗與池壁之間的安全距離。

2.根據權利要求1所述的一種適用于抓斗起重機上的抓斗防晃方法，其特征在于主動控制所述小車加速度進行加速的方法為：根據所述抓斗的晃動周期T以及所述小車的給定速度V₁和加速度a₁，計算當所述小車加速到給定速度V₁時，是否能使所述抓斗與所述小車進行同步勻速運動,同時所述抓斗的偏離角θ不超過偏離角閾值θ′；若可以，則控制所述小車在加速度a₁下加速到給定速度V₁，使所述抓斗與所述小車保持同步勻速運動，且偏離角θ保持不超過偏離角閾值θ′；若不可以，則修改所述小車加速度a₁，直至當所述小車加速到給定速度V₁時，能使所述抓斗與所述小車進行同步勻速運動。

3.根據權利要求1所述的一種適用于抓斗起重機上的抓斗防晃方法，其特征在于所述抓斗的晃動周期T的計算公式為：T=2π(L/?g)^1/2

其中，L為所述抓斗與所述小車之間懸掛的鋼絲繩長度。

4.根據權利要求1所述的一種適用于抓斗起重機上的抓斗防晃方法，其特征在于主動控制所述小車加速度進行減速的方法為：根據所述抓斗的晃動周期T以及所述小車的給定速度V₁和加速度a₁，計算當所述小車減速到0時，是否可以使所述抓斗的偏離角θ和速度均減小為0；若可以，則控制所述小車在加速度a₁下減速至停止，使所述抓斗的偏離角θ和速度均減小為0；若不可以，則修改所述小車加速度a₁，直至當所述小車減速到0時，所述抓斗的偏離角θ和速度均能減小為0。

5.根據權利要求1所述的一種適用于抓斗起重機上的抓斗防晃方法，其特征在于所述偏離量閾值S′為S′<Sp，式中Sp為抓斗允許晃動的安全距離。