[發明專利]一種高速二自由度平面平移機器人機構

有效

• 申請號: 201510387530.0
• 申請日: 2015-06-30
• 公開（公告）號: CN104924297B
• 公開（公告）日: 2017-05-17
• 發明（設計）人: 彭斌彬;胡建宇;甄文臣;王向前;祝帥
• 申請（專利權）人: 南京理工大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/06
• 代理公司: 南京理工大學專利中心32203
• 代理人: 唐代盛,孟睿

1.一種高速二自由度平面平移機器人機構，其特征在于，包括第一驅動桿(1)、第二驅動桿(9)、第一連桿(2)、第二連桿(3)、第三連桿(4)、第四連桿(5)、第五連桿(6)、第六連桿(7)、第七連桿(8)、運動平臺(10)和基座平臺(11)；其中，

第一驅動桿(1)、第一連桿(2)、第二連桿(3)與第三連桿(4)依次通過轉動副串聯連接，第一驅動桿(1)和第三連桿(4)的另一端分別通過轉動副與基座平臺(11)連接；第二驅動桿(9)的一端通過轉動副與基座平臺(11)連接，第七連桿(8)的兩端分別通過轉動副與第三連桿(4)和第二驅動桿(9)相連，第三連桿(4)、第七連桿(8)、第二驅動桿(9)和基座平臺(11)構成平行四邊形結構；且

第四連桿(5)、第五連桿(6)、第六連桿(7)和第七連桿(8)依次通過轉動副串聯連接并構成平行四邊形機構；且

第二連桿(3)和第四連桿(5)固定在一起形成“V”字型組合構件，“V”字型組合構件和第三連桿(4)的轉動副與“V”字型組合構件和第七連桿(8)的轉動副的軸線重合，第七連桿(8)和第六連桿(7)的轉動副與第七連桿(8)和第二驅動桿(9)的轉動副的軸線重合；且

所有轉動副的軸線相互平行，運動平臺(10)安裝在第五連桿(6)上。

2.如權利要求1所述高速二自由度平面平移機器人機構，其特征在于，所述基座平臺(11)固定在工作平臺上。

3.如權利要求1所述高速二自由度平面平移機器人機構，其特征在于，所述基座平臺(11)通過移動副連接在工作平臺上。

4.如權利要求1所述高速二自由度平面平移機器人機構，其特征在于，所述基座平臺(11)通過轉動副安裝在工作平臺上。

5.如權利要求4所述高速二自由度平面平移機器人機構，其特征在于，連接基座平臺(11)和工作平臺的轉動副的軸線與第七連桿(8)的軸線平行；運動平臺(10)和驅動電機安裝在第五連桿(6)上，驅動電機驅動運動平臺(10)繞自身軸線轉動。

6.如權利要求1所述高速二自由度平面平移機器人機構，其特征在于，還包括第一同步帶輪(12)、第一同步帶(13)、復合同步帶輪(14)、第二同步帶(15)、第二同步帶輪(16)；其中，

第一同步帶輪(12)安裝在第五連桿(6)上，復合同步帶輪(14)安裝在第七連桿(8)上，第二同步帶輪(16)安裝在基座平臺(11)上，第二同步帶輪(16)、復合同步帶輪(14)和第一同步帶輪(12)的軸線均與各轉動副軸線平行，第一同步帶(13)安裝在復合同步帶輪(14)和第一同步帶輪(12)上，第二同步帶(15)安裝在第二同步帶輪(16)和復合同步帶輪(14)上；第二同步帶輪(16)和復合同步帶輪(14)回轉軸線的公垂線與第三連桿(4)的軸線平行，復合同步帶輪(14)和第一同步帶輪(12)回轉軸線的公垂線與第六連桿(7)的軸線平行；運動平臺(10)安裝在第一同步帶輪(12)上，在第一同步帶輪(12)的帶動下轉動。

7.如權利要求6所述高速二自由度平面平移機器人機構，其特征在于，所述基座平臺(11)固定在工作平臺上。

8.如權利要求6所述高速二自由度平面平移機器人機構，其特征在于，所述基座平臺(11)通過移動副連接在工作平臺上。

9.如權利要求6所述高速二自由度平面平移機器人機構，其特征在于，所述基座平臺(11)通過轉動副安裝在工作平臺上。

10.如權利要求9所述高速二自由度平面平移機器人機構，其特征在于，連接基座平臺(11)和工作平臺的轉動副的軸線與第七連桿(8)的軸線平行。