[發明專利]將工具按壓至工件來進行作業的機器人的控制裝置

有效

• 申請號: 201510372550.0
• 申請日: 2015-06-30
• 公開（公告）號: CN105312632B
• 公開（公告）日: 2017-04-12
• 發明（設計）人: 原田邦彥;高橋廣光;有田創一
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: B23B49/00
• 分類號: B23B49/00;B25J9/00
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司11243
• 代理人: 丁文蘊,金成哲

1.一種機器人控制裝置，其對機器人進行控制，該機器人將安裝于機器人的前端的工具按壓至工件而進行作業，上述機器人控制裝置的特征在于，具備：

修正量計算部，其計算對工具前端的位置因作用于上述工具的外力而偏移的情況進行修正的修正量；以及

修正曲線生成部，其生成修正曲線，該修正曲線表示由上述修正量計算部計算出的上述修正量與時間的關系。

2.根據權利要求1所述的機器人控制裝置，其特征在于，

與將上述工具開始按壓至上述工件而使作用于上述工具的外力增加一致地，上述修正曲線生成部以使上述修正量增加的方式生成上述修正曲線。

3.根據權利要求1所述的機器人控制裝置，其特征在于，

與上述工具從上述工件開始脫離而使作用于上述工具的外力減少一致地，上述修正曲線生成部以使上述修正量減少的方式生成上述修正曲線。

4.根據權利要求1至3中任一項所述的機器人控制裝置，其特征在于，還具備：

反轉判定部，其基于上述機器人或上述工具所具備的馬達的電流值來判定上述馬達是否反轉；以及

反沖修正量計算部，其在由該反轉判定部判定為上述馬達反轉時，計算出對工具的前端位置因反沖而偏移的情況進行修正的反沖修正量，并將其加算至由上述修正量計算部所計算出的修正量上。

5.根據權利要求1至4中任一項所述的機器人控制裝置，其特征在于，還具備：

存儲部，其存儲上述機器人或上述工具所具備的馬達的電流值與作用于上述工具的外力之間的關系；以及

外力計算部，其基于存儲于上述存儲部的上述關系與上述馬達的上述電流值來計算上述外力。

6.根據權利要求5所述的機器人控制裝置，其特征在于，

還具備時間序列存儲部，其以時間序列存儲從將上述工具開始按壓至上述工件到上述工具從上述工件脫離結束為止的上述馬達的上述電流值，

上述外力計算部基于存儲在上述存儲部的上述關系與存儲在上述時間序列存儲部的上述馬達的上述電流值來計算上述外力。