[發明專利]一種自主機器人的碰撞檢測方法、裝置及系統有效
| 申請號： | 201510367447.7 | 申請日： | 2015-06-29 |
| 公開（公告）號： | CN105004368B | 公開（公告）日： | 2018-03-20 |
| 發明（設計）人： | 吳澤曉;徐成;郭蓋華 | 申請（專利權）人： | 深圳樂動機器人有限公司 |
| 主分類號： | G01D21/02 | 分類號： | G01D21/02;G01C21/16 |
| 代理公司： | 深圳市深佳知識產權代理事務所(普通合伙)44285 | 代理人： | 王仲凱 |
| 地址： | 518055 廣東省深圳市南山區*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 自主 機器人 碰撞 檢測 方法 裝置 系統 | ||
1.一種自主機器人的碰撞檢測方法，其特征在于，包括如下操作：
對所述自主機器人的加速度數據和角速度數據進行數據融合，得到所述自主機器人的姿態信息；
對所述加速度數據進行比力換算，得到所述自主機器人的比力信息；
將所述比力信息進行坐標變換，得到各個軸向的坐標比力信息；
將所述姿態信息和所述坐標比力信息作為比對依據，將所述比對依據與預設的模糊規則表進行比對得到所述自主機器人的碰撞情況；
所述將所述比對依據與預設的模糊規則表進行比對得到所述自主機器人的碰撞情況，包括：
將所述姿態信息與所述模糊規則表的多個預設姿態信息閾值、將所述坐標比力信息與所述模糊規則表的多個預設坐標比力信息閾值分別進行比較，根據比較結果得到所述碰撞情況。
2.如權利要求1所述的碰撞檢測方法，其特征在于，所述對所述自主機器人的加速度數據和角速度數據進行數據融合，包括：
對所述加速度數據和所述角速度數據進行卡爾曼濾波處理，以進行數據融合。
3.如權利要求1所述的碰撞檢測方法，其特征在于，所述將所述比力信息進行坐標變換，得到各個軸向的坐標比力信息，包括：
將所述比力信息進行歐拉角坐標變換，得到大地坐標系下的各個軸向的坐標比力信息。
4.如權利要求1～3任一項所述的碰撞檢測方法，其特征在于，還包括：
根據所述自主機器人的位置信息和所述碰撞情況得到碰撞地點。
5.一種自主機器人的碰撞檢測裝置，其特征在于，包括數據融合模塊、比力換算模塊、坐標變換模塊和查表模塊，其中：
所述數據融合模塊用于對加速度數據和角速度數據進行數據融合，得到所述自主機器人的姿態信息；
所述比力換算模塊對所述加速度數據進行比力換算，得到所述自主機器人的比力信息；
所述坐標變換模塊用于將所述比力信息進行坐標變換，得到各個軸向的坐標比力信息；
所述查表模塊用于將所述姿態信息和所述坐標比力信息作為比對依據，將所述比對依據與預設的模糊規則表進行比對得到所述自主機器人的碰撞情況；
所述查表模塊用于將所述姿態信息與所述模糊規則表的多個預設姿態信息閾值、將所述坐標比力信息與所述模糊規則表中所列的多個預設坐標比力信息閾值分別進行比較，根據比較結果得到所述碰撞情況。
6.如權利要求5所述的碰撞檢測裝置，其特征在于，所述數據融合模塊為卡爾曼濾波模塊。
7.如權利要求5或6所述的碰撞檢測裝置，其特征在于，還包括碰撞地點計算模塊，其中：
所述碰撞地點計算模塊用于根據所述自主機器人的位置信息和所述碰撞情況得到碰撞地點。
8.一種自主機器人的碰撞檢測系統，其特征在于，包括慣性傳感器和如權利要求5～7任一項所述的碰撞檢測裝置，其中：
所述慣性傳感器用于獲取所述加速度數據和所述角速度數據。
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