[發明專利]動態定位系統和方法

在審

• 申請號: 201510363887.5
• 申請日: 2015-06-03
• 公開（公告）號: CN105182969A
• 公開（公告）日: 2015-12-23
• 發明（設計）人: R·I·斯蒂芬斯;A·J·威爾金斯
• 申請（專利權）人: 通用電氣能源能量變換技術有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 楊美靈;姜甜

1.一種動態定位系統，包括：

控制器，包括：

處理器；和

其上保存有計算機可執行指令的存儲器，當所述指令被所述處理器執行時，使得所述處理器執行操作，所述操作包括：

由所述處理器計算：

基于一個或多個橫蕩環境力的測量值之和的總和值；

基于所述總和值和控制器增益乘積的乘積值；

基于所述乘積值隨時間積分的航向偏移角；和

基于初始航向和所述航向偏移角之和的目標航向。

2.如權利要求1所述的動態定位系統，所述存儲器上保存有計算機可執行指令，在所述指令被所述處理器執行時，使得所述處理器執行操作，所述操作包括基于所述目標航向產生推進器控制信號。

3.如權利要求1所述的動態定位系統，所述存儲器上保存有計算機可執行指令，在所述指令被所述處理器執行時，使得所述處理器執行操作，所述操作包括：

基于操作員偏移角的正切值乘以縱蕩環境力的測量值計算橫蕩力偏移；

基于以下之和計算該總和值：

所述一個或多個橫蕩環境力的測量值；和

所述橫蕩力偏移。

4.如權利要求3所述的動態定位系統，其中所述橫蕩力偏移基于以下公式計算：

ΔF_ey＝F_ex*K_x2ytan(δ)

其中ΔF_ey是橫蕩力偏移，F_ex是縱蕩環境力，K_x2y是偏移增益，且δ是操作員偏移角。

5.如權利要求3所述的動態定位系統，所述存儲器上保存有計算機可執行指令，在所述指令被所述處理器執行時，使得所述處理器執行操作，所述操作包括：

基于橫蕩風力系數和縱蕩風力系數計算偏移增益；和

基于所述操作員偏移角的所述正切值乘以所述縱蕩環境力的測量值，再乘以所述偏移增益，計算所述橫蕩力偏移。

6.如權利要求5所述的動態定位系統，其中所述偏移增益基于以下公式計算：

其中K_x2y是偏移增益，C_wy是橫蕩風力系數，C_wx是縱蕩風力系數。

7.如權利要求3所述的動態定位系統，所述存儲器上保存有計算機可執行指令，在所述指令被所述處理器執行時，使得所述處理器執行操作，所述操作包括：

基于風速除以縱蕩環境力計算乘數值；

確定調整值的值，其中該調整值的值為：

如果所述乘數的絕對值小于1，則等于所述乘數值；或

如果所述乘數的絕對值大于1，則等于1；以及

基于所述總和值、所述控制器增益和所述調整值的乘積計算所述乘積值。

8.如權利要求7所述的動態定位系統，其中所述乘數基于以下公式計算：

k=|VnomFex|]]>

其中(k)是所述乘數，V_nom是所述風速，F_ex是所述縱蕩環境力。

9.如權利要求8所述的動態定位系統，所述存儲器上保存有計算機可執行指令，在所述指令被所述處理器執行時，使得所述處理器執行操作，所述操作包括當所述風速超過預定速度時計算所述乘數。

10.如權利要求8所述的動態定位系統，其中橫蕩力偏移基于以下公式計算：

ΔF_ey＝F_ex*K_x2ytan(δ)

其中ΔF_ey是所述橫蕩力偏移，F_ex是所述縱蕩環境力，K_x2y是偏移增益，且δ是所述操作員偏移角。