[發明專利]控制車輛橫向車道定位

有效

• 申請號: 201510363049.8
• 申請日: 2013-04-28
• 公開（公告）號: CN105015538B
• 公開（公告）日: 2021-07-13
• 發明（設計）人: D·多爾戈夫;C·厄姆森
• 申請（專利權）人: 偉摩有限責任公司
• 主分類號: B60W10/02
• 分類號: B60W10/02;B60W30/095;B60W30/12;B60W30/18;B62D15/02
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 邵亞麗

1.一種控制車輛車道定位的方法，包括通過計算設備識別車輛正在行駛的道路之上或附近的物體；該方法的特征還在于：

基于所述車輛的特征和所述物體的各個特征估計所述車輛的一個或多個縱向位置，在所述一個或多個縱向位置處所述車輛將橫向鄰近所述物體，其中所述車輛的所述特征包括所述車輛的運動的速度和方向，并且其中所述物體的所述各個特征包括所述物體的運動的各個速度和各個方向；

基于所述物體的所述各個特征，確定用于所述車輛的、在所述車輛的一個或多個縱向位置處在各個時間間隔期間用于所述車輛的在所述車輛和所述物體之間維持的各個橫向距離；以及

使用所述計算設備基于所述橫向距離提供控制所述車輛的指令。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，識別所述物體包括：

從與所述車輛耦合的圖像捕捉設備接收圖像，其中，識別所述物體包括識別在所述圖像中的所述物體，并且其中，所述圖像捕捉設備是相機或光線檢測和測距設備中的一個。

3.根據權利要求1所述的方法，其中，所述物體的所述各個特征還包括以下中的一個或多個：所述物體的大小、所述物體在所述道路上的各個位置，或所述物體的類型。

4.根據權利要求3所述的方法，還包括：

接收來自與所述車輛耦合的光線檢測和測距設備的基于光線檢測和測距的信息或者由與所述車輛耦合的相機所捕捉的所述物體的圖像中的一個或多個，其中，所述基于光線檢測和測距的信息包括三維點云，所述點云包括基于從所述光線檢測和測距設備發射并且從所述物體反射的光線的一組點；

從與所述車輛耦合的無線電檢測和測距設備接收涉及所述物體的一個或多個運動特征的基于RADAR的信息；以及

基于所述基于光線檢測和測距的信息和所述圖像中的所述一個或多個以及所述基于無線電檢測和測距的信息來確定所述物體的一個或多個特征。

5.根據權利要求1所述的方法，其中，基于道路幾何來估計所述各個時間間隔期間。

6.根據權利要求1所述的方法，其中，所述計算設備被配置為訪問給定物體的給定特征到維持在所述車輛和所述給定物體之間的給定橫向距離的映射，并且其中，確定所述橫向距離包括對所述物體的所述各個特征和在所述映射中的所述給定特征進行比較。

7.根據權利要求1所述的方法，其中，提供所述指令來控制所述車輛包括：修改所述車輛在所述道路上的軌跡，使得所述車輛在所述一個或多個縱向位置維持在所述車輛和所述物體之間的所述橫向距離，并且其中，修改所述軌跡包括至少修改所述車輛的轉向角度。

8.根據權利要求1所述的方法，其中，所述計算設備被配置為以自治操作模式控制所述車輛。

9.一種控制車輛車道定位的方法，包括：

基于車輛在道路上的軌跡識別車輛正在行駛的道路之上或附近的一個或多個物體；

對于所述一個或多個物體中的每個物體：

基于所述車輛的一個或多個特征、和各個物體的一個或多個特征，估計一個或多個縱向位置，在所述一個或多個縱向位置處所述車輛將橫向鄰近所述各個物體；

基于所述各個物體的所述一個或多個特征，確定用于所述車輛的、在所述車輛的一個或多個縱向位置處在各個時間間隔期間用于所述車輛的在所述車輛和所述各個物體之間維持的各個橫向距離；

基于所述各個物體的所述一個或多個特征，對為所述各個物體所確定的所述各個橫向距離分配各個權重；

基于涉及所述車輛和所述一個或多個物體的確定的各個橫向距離以及基于分配給所述各個橫向距離的各個權重，確定用于所述車輛的修改的軌跡，其中所述各個權重表明所述各個橫向距離對確定所述修改的軌跡的各自影響程度；以及

基于所述修改的軌跡來提供控制所述車輛的指令。

10.根據權利要求9所述的方法，其中，確定所述修改的軌跡的功能包括：進一步基于一個或多個道路條件和所述車輛在所述道路上的車道類型來確定所述修改的軌跡。