[發明專利]一種三自由度微操作機器人有效
| 申請號： | 201510360151.2 | 申請日： | 2015-06-26 |
| 公開（公告）號： | CN104999452B | 公開（公告）日： | 2016-11-30 |
| 發明（設計）人： | 李威;魏華賢;劉玉飛;王禹橋;楊雪鋒;范孟豹;路恩;徐晗;鞠錦勇;盛連超;董事;須曉鋒 | 申請（專利權）人： | 中國礦業大學 |
| 主分類號： | B25J9/00 | 分類號： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 徐州市淮海專利事務所 32205 | 代理人： | 華德明 |
| 地址： | 221000 江蘇省徐*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 自由度 操作 機器人 | ||
1.一種三自由度微操作機器人，其特征在于，它包括：
底部基座（1）、上部動平臺（2）以及連接兩者三條結構相同的平面運動支鏈（3）；
所述每條平面運動支鏈（3）中的曲線軸柔性鉸鏈（4）上端與動平臺（2）連接，下端與杠桿臂（5）連接；
所述杠桿臂（5）左側通過單軸柔性鉸鏈Ⅰ（6）與基座（1）連接、下方通過單軸柔性鉸鏈Ⅱ（7）與微位移驅動器（9）的驅動端（8）連接；
其中，所述單軸柔性鉸鏈Ⅰ（6）與單軸柔性鉸鏈Ⅱ（7）?的轉軸軸線相互平行且不重合，從而使單軸柔性鉸鏈Ⅰ（6）、單軸柔性鉸鏈Ⅱ（7）及杠桿臂（5）共同構成平面杠桿機構。
2.根據權利要求1所述的一種三自由度微操作機器人，其特征在于，所述的單軸柔性鉸鏈Ⅰ（6）與單軸柔性鉸鏈Ⅱ（7）結構尺寸完全相同；
所述單軸柔性鉸鏈Ⅰ（6）的轉軸軸線與曲線軸柔性鉸鏈（4）的曲線軸所在平面垂直，從而使單個平面運動支鏈可置于一個平面內。
3.根據權利要求1或2所述的一種三自由度微操作機器人，其特征在于，所述三條結構相同的平面運動支鏈（3）以并聯形式連于動平臺（2）與基座（1）之間，三條結構相同的平面運動支鏈（3）相對動平臺（2）的中心軸成軸對稱布置。
4.根據權利要求1或2所述的一種三自由度微操作機器人，其特征在于，本發明為整體加工成型的非組裝件。
5.根據權利要求1或2所述的一種三自由度微操作機器人，其特征在于，所述平面運動支鏈（3）為一次切割的一體成型結構。
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