[發明專利]一種仿人機器人行走裝置

在審

• 申請號: 201510352997.1
• 申請日: 2015-06-24
• 公開（公告）號: CN104890757A
• 公開（公告）日: 2015-09-09
• 發明（設計）人: 張邦成;陳晶;王占禮;譚海東;宋國亞;龐在祥;姜大偉;高智;尹曉靜;蘇虹;鞠亞美;魏巍;趙俊鵬;陳珉珉
• 申請（專利權）人: 長春工業大學
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種仿人機器人行走裝置，其結構特征在于由腰部裝置總成（1），大腿裝置總成（2），小腿裝置總成（3），腳掌裝置總成（4）組成；其所述的腰部裝置總成（1）與大腿裝置總成（2）通過腰部裝置總成（1）上的支撐板（102）與大腿裝置總成（2）上的縱軸（201）進行軸孔固定連接；大腿裝置總成（2）與小腿裝置總成（3）通過大腿裝置總成（2）上的大腿支架（206）與小腿裝置總成（3）上的軸（305）在A點處進行鉸接連接；小腿裝置總成（3）與腳掌裝置總成（4）通過小腿裝置總成（3）上的小腿支架（307）與腳掌裝置總成（4）上的縱軸（405）進行鉸接連接。

2.根據權利要求1所述的一種仿人機器人行走裝置，其結構特征在于所述的腰部裝置總成（1）由支撐橫板（101），支撐板（102）組成；其所述的支撐橫板（101）與支撐板（102）進行焊接固定。

3.根據權利要求1所述的一種仿人機器人行走裝置，其結構特征在于所述的大腿裝置總成（2）由縱軸（201），橫軸（202），從帶輪（203），主帶輪（204），電機（205），大腿支架（206）組成，其中大腿支架（206）上開有滑槽；其所述的縱軸（201）與橫軸（202）進行鉸接連接；橫軸（202）左右兩端分別與大腿支架（206）通過軸孔過盈配合進行固定連接；橫軸（202）與從帶輪（203）通過鍵進行固定連接；電機（205）與大腿支架（206）通過螺栓進行固定連接；主帶輪（204）與電機（205）通過軸鍵配合進行固定連接；主帶輪（204）與從帶輪（203）通過皮帶進行傳動連接。

4.根據權利要求1所述的一種仿人機器人行走裝置，其結構特征在于所述的小腿裝置總成（3），由電機（301），絲杠（302），絲杠板（303），連桿（304），軸（305），圓筒（306），小腿支架（307）組成；其所述的電機（301）與絲杠（302）通過聯軸器進行固定連接；絲杠（302）與絲杠板（303）進行螺紋之間咬合連接；軸（305）分別與小腿支架（307）、圓筒（306）進行鉸接連接；連桿（304）上端與絲杠板（303）進行鉸接連接、連桿（304）下端與小腿支架（307）進行鉸接連接，連桿（304）上端為圓弧形與圓筒接觸，實現圓筒支撐連桿的作用。

5.根據權利要求1所述的一種仿人機器人行走裝置，其結構特征在于所述的腳掌裝置總成（4），由電機（401），主帶輪（402），從帶輪（403），橫軸（404），縱軸（405），腳掌支架（406）組成；其所述的電機（401）與小腿支架（307）在B處通過螺栓進行固定連接；電機（401）與主帶輪（402）通過軸鍵配合進行固定連接；橫軸（404）與縱軸（405）進行鉸接連接；橫軸（404）與從帶輪（403）進行鉸接連接；縱軸（405）與腳掌支架（406）通過過盈配合對軸孔進行固定連接；主帶輪（402）與從帶輪（403）通過皮帶進行傳動連接。