[發(fā)明專利]衛(wèi)星姿態(tài)控制系統(tǒng)執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)符號(hào)不確定性的自適應(yīng)補(bǔ)償方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201510351626.1
• 申請(qǐng)日: 2015-06-23
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN104950900B
• 公開(kāi)（公告）日: 2017-10-31
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 馬亞杰;姜斌;陶鋼;程月華
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 南京航空航天大學(xué)
• 主分類號(hào): G05D1/08
• 分類號(hào): G05D1/08
• 代理公司: 南京經(jīng)緯專利商標(biāo)代理有限公司32200
• 代理人: 許方

1.一種衛(wèi)星姿態(tài)控制系統(tǒng)執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)符號(hào)不確定性的自適應(yīng)補(bǔ)償方法，所述的衛(wèi)星姿態(tài)控制系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)方程為：

Jxω·x=(Jy-Jz)ωyωz+ux]]>

Jyω·y=(Jz-Jx)ωzωx+uy]]>

Jzω·z=(Jx-Jy)ωxωy+uz]]>

其中：ω_x、ω_y、ω_z是衛(wèi)星空間轉(zhuǎn)動(dòng)角速度在主慣量軸上的分量；是ω_x、ω_y、ω_z的導(dǎo)數(shù)；J_x、J_y、J_z是未知的主慣量軸的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量參數(shù)；u_x、u_y、u_z是由執(zhí)行器產(chǎn)生的控制力矩，

其特征在于，包括如下步驟：

步驟一、依據(jù)衛(wèi)星姿態(tài)控制系統(tǒng)執(zhí)行器工作狀況，對(duì)其驅(qū)動(dòng)符號(hào)不確定性進(jìn)行建模，組成執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)符號(hào)模式集合；

步驟二、基于所述的步驟一所建立的執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)符號(hào)模式集合中的不同驅(qū)動(dòng)符號(hào)模式分別設(shè)計(jì)不同的自適應(yīng)估計(jì)器，組成自適應(yīng)估計(jì)器集合，用于產(chǎn)生系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)的狀態(tài)估計(jì)信號(hào)集合、參數(shù)估計(jì)信號(hào)集合以及狀態(tài)估計(jì)誤差信號(hào)集合；

步驟三、利用所述的步驟二所產(chǎn)生的系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)的狀態(tài)估計(jì)信號(hào)集合、參數(shù)估計(jì)信號(hào)集合以及狀態(tài)估計(jì)誤差信號(hào)集合，對(duì)執(zhí)行器的不同驅(qū)動(dòng)符號(hào)模式分別設(shè)計(jì)各自的自適應(yīng)控制器，組成自適應(yīng)控制器集合；

步驟四、利用步驟二所獲得的系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)的狀態(tài)估計(jì)誤差信號(hào)集合，設(shè)計(jì)自適應(yīng)控制器之間的控制切換機(jī)制，包括：對(duì)執(zhí)行器不同驅(qū)動(dòng)符號(hào)模式計(jì)算各自的性能指標(biāo)，組成性能指標(biāo)集合；并實(shí)時(shí)辯識(shí)最小的性能指標(biāo)，用于產(chǎn)生控制切換信號(hào)；從所述步驟三設(shè)計(jì)的自適應(yīng)控制器集合中選擇對(duì)應(yīng)的自適應(yīng)控制器產(chǎn)生控制信號(hào)來(lái)驅(qū)動(dòng)執(zhí)行器。