[發明專利]一種長臂工業機械手

有效

• 申請號: 201510348742.8
• 申請日: 2015-06-23
• 公開（公告）號: CN104908035B
• 公開（公告）日: 2017-03-29
• 發明（設計）人: 蔡偉強
• 申請（專利權）人: 泉州市微柏工業機器人研究院有限公司
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10;B25J17/02
• 代理公司: 泉州市文華專利代理有限公司35205
• 代理人: 郭若山

1.一種長臂工業機械手，包括基座，其特征在于，還包括支撐臂和長臂，所述基座上安裝有水平放置的轉盤和用于驅動所述轉盤轉動的第一電機，所述支撐臂的一端轉動連接在所述轉盤上，另一端與所述長臂的一端轉動連接，所述長臂包括與所述支撐臂轉動連接的安裝部、一端與所述安裝部轉動連接的旋轉關節和轉動連接在所述旋轉關節另一端的活動關節，所述活動關節上轉動連接有執行件，所述安裝部和所述旋轉關節轉動連接的轉動軸與所述旋轉關節的中心軸同軸，所述安裝部上設置有用于驅動所述旋轉關節轉動的第二電機、用于驅動所述活動關節轉動的第三電機以及用于驅動所述執行件轉動的第四電機。

2.如權利要求1所述的長臂工業機械手，其特征在于，所述第二電機傳動連接有第二傳動組件，所述第二傳動組件包括與所述第二電機的輸出軸連接的第二主動輪、與所述第二主動輪配合的第二從動輪、連接在所述第二主動輪和所述第二從動輪之間的第二皮帶、與所述第二從動輪同軸連接的第二軸套以及與所述第二軸套同軸連接的第二減速器，所述第二減速器的輸出軸與所述旋轉關節固定連接。

3.如權利要求2所述的長臂工業機械手，其特征在于，所述第三電機傳動連接有第三傳動組件，所述第三傳動組件包括與所述第三電機的輸出軸連接的第三主動輪、與所述第三主動輪配合的第三從動輪、連接在所述第三主動輪和所述第三從動輪之間的第三皮帶，以及一端與所述第三從動輪同軸連接的空心傳動桿，所述空心傳動桿穿過所述第二軸套和所述第二減速器且與所述第二軸套和所述第二減速器同軸，所述空心傳動桿遠離所述第三電機的一端設置有主動傘齒輪和與所述主動傘齒輪配合的從動傘齒輪，所述從動傘齒輪與所述活動關節固定連接。

4.如權利要求3所述的長臂工業機械手，其特征在于，所述第四電機傳動連接有第四傳動組件，所述第四傳動組件包括穿插在所述空心傳動桿內的實心傳動桿，所述空心傳動桿的一端與所述第四電機的輸出軸傳動連接，另一端設置有錐蝸桿，所述執行件上設置有與所述執行件同軸連接的第一傘齒輪，所述活動關節上設置有與所述錐蝸桿配合的錐蝸輪和與所述第一傘齒輪配合的第二傘齒輪，所述錐渦輪具有蝸輪桿且所述蝸輪桿的端部設置有第一齒輪，所述第二傘齒輪具有齒輪桿且所述齒輪桿的端部設置有與所述第一齒輪配合的第二齒輪，所述錐蝸桿與所述齒輪桿平行且與所述從動傘齒輪的中心軸同軸。

5.如權利要求4所述的長臂工業機械手，其特征在于，所述實心傳動桿包括兩根通過聯軸器相互串聯的內桿，所述空心傳動桿包括兩根相互串聯的外桿，其中一根所述外桿朝向另一根所述外桿的一端具有外花鍵結構，另一根所述外桿相應的一端固定連接有接頭，所述接頭具有與所述外花鍵結構配合的內花鍵結構，所述聯軸器位于所述接頭內。

6.如權利要求1-5中任一權利要求所述的長臂工業機械手，其特征在于，所述轉盤具有兩個關節臂，所述支撐臂與所述轉盤轉動連接的一端位于兩個所述關節臂之間，其中一個所述關節臂上設置有用于驅動所述支撐臂轉動的第五電機。

7.如權利要求6所述的長臂工業機械手，其特征在于，還包括一端相互轉動連接的第一連桿和第二連桿，所述第一連桿未與所述第二連桿連接的一端連接有用于驅動所述第一連桿轉動的第六電機，所述第六電機固定在未設置所述第五電機的所述關節臂上，所述第二連桿未與所述第一連桿連接的一端轉動連接在所述長臂上。