[發明專利]障礙物探測方法和裝置

有效

• 申請號: 201510341413.0
• 申請日: 2015-06-18
• 公開（公告）號: CN104965202B
• 公開（公告）日: 2017-10-27
• 發明（設計）人: 谷明琴;朱得亞;王繼貞;張紹勇
• 申請（專利權）人: 奇瑞汽車股份有限公司
• 主分類號: G01S13/86
• 分類號: G01S13/86
• 代理公司: 北京三高永信知識產權代理有限責任公司11138
• 代理人: 呂耀萍

1.一種障礙物探測方法，其特征在于，所述方法包括：

通過毫米波雷達獲取位于車輛周圍的至少一個障礙物的雷達參數，所述雷達參數包括：所述至少一個障礙物的方位角θ；

通過視覺傳感器獲取所述至少一個障礙物的視覺參數；

分別將每個所述障礙物的雷達參數和所述視覺參數融合，將融合后的參數作為目標參數；

所述分別將每個所述障礙物的雷達參數和所述視覺參數融合，將融合后的參數作為目標參數，包括：

根據方位角公式獲取每個所述障礙物的目標方位角θ_i，所述方位角公式為：

其中，所述M為所述視覺傳感器獲取的矩形圖像的在視覺坐標系中的寬度，所述視覺坐標系以所述視覺傳感器獲取的矩形圖像的左上角為原點，所述視覺坐標系的x軸與地面平行，所述為所述視覺傳感器的鏡頭視場角，所述目標參數包括所述θ_i，所述x_p為所述視覺坐標系的橫坐標。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述雷達參數還包括：所述至少一個障礙物在雷達坐標系中的坐標(x_r，y_r)、所述至少一個障礙物到所述毫米波雷達的距離d，所述毫米波雷達位于所述雷達坐標系的原點，所述雷達坐標系的x軸的正方向與所述車輛的行駛方向平行，

所述分別將每個所述障礙物的雷達參數和所述視覺參數融合，將融合后的參數作為目標參數，包括：

獲取所述毫米波雷達和所述視覺傳感器的設置參數，所述設置參數包括所述視覺傳感器的光軸偏移量、所述雷達坐標系和所述視覺坐標系的坐標偏移量、所述視覺傳感器的焦距和所述視覺傳感器距離地面的高度；

根據坐標轉換公式將每個所述障礙物在所述雷達坐標系中的坐標(x_r，y_r)轉換為所述視覺坐標系中的坐標(x_p，y_p)，所述坐標轉換公式為：

xp=Cx+-(yr+Ly)f(xr+Lx)cosθ+H sinθyp=Cy+[H cosθ-(xr+Lx)sinθ]f(xr+Lx)cosθ+H sinθ,]]>

其中，所述C_x和所述C_y為所述視覺傳感器的光軸偏移量，所述f為所述視覺傳感器的焦距，所述L_x和所述L_y為所述坐標偏移量，所述H為所述視覺傳感器距離地面的高度；

以所述(x_p，y_p)為中心確定預設大小的識別框；

根據圖像識別技術在所述識別框中識別每個所述障礙物在所述視覺坐標系中的寬度w和高度h；

根據寬高轉換公式得到每個所述障礙物的實際寬度R_w和實際高度R_h，所述寬高轉換公式為：

{Rw=w×dx×f-1×dRh=h×dz×f-1×d,]]>

其中，所述d_x為所述視覺坐標系中每個單位寬度對應的實際寬度，所述d_z為所述視覺坐標系中每個單位高度對應的實際高度，所述目標參數包括所述R_w和所述R_h。