[發明專利]多翼帆極地探測機器人

有效

• 申請號: 201510335920.3
• 申請日: 2015-06-17
• 公開（公告）號: CN104889993B
• 公開（公告）日: 2017-01-11
• 發明（設計）人: 謝少榮;馮凱;陳繼清;羅均;吳翔;程啟興
• 申請（專利權）人: 上海大學
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00
• 代理公司: 上海上大專利事務所(普通合伙)31205
• 代理人: 陸聰明

1.一種多翼帆極地探測機器人，包括一個船體（I）、一個前輪轉向機構（II）、一個翼帆同步轉動機構（IV）、三個翼帆轉動安裝機構（IIIA、IIIB、IIIC）、三塊翼帆（1-A、1-B、1-C）、一塊底端翼帆定位板（7）、一塊中部翼帆定位板（8）、一塊頂端翼帆定位板（3）和一個風向風速儀（4），其特征在于：

a．所述前輪轉向機構（II）是一個平行四邊形機構，用螺釘和T型螺母固定安裝于所述船體（I）上，通過舵機（5）驅動所述前輪轉向機構（II），實現多翼帆極地探測機器人繞軸線Z的轉向運動；

b．所述翼帆（1-A、1-B、1-C）通過環形螺釘組分別固定于所述翼帆轉動安裝機構（IIIA、IIIB、IIIC），所述翼帆轉動安裝機構（IIIA、IIIB、IIIC）采用鍵和軸用擋圈與所述翼帆同步轉動機構（IV）連接，所述翼帆轉動安裝機構（IIIA、IIIB、IIIC）安裝于所述船體（I），通過伺服電機（6）驅動一個小帶輪（IV-4-D），實現所述翼帆（1-A、1-B、1-C）相對于所述船體（I）的同步轉動；

c．?所述底端翼帆定位板（7）和中部翼帆定位板（8）用T型螺母和法蘭螺母與所述船體（I）固定連接，所述頂端翼帆定位板（3）通過軸承座與所述翼帆（1-A、1-B、1-C）構成軸線Z方向上的固定連接，所述風向風速儀（4）固定安裝于所述頂端翼帆定位板（3）。

2.根據權利要求1所述的多翼帆極地探測機器人，其特征在于，所述船體（I）由一個船身（I-1）和一個船殼（I-2）以螺釘旋配而成；根據所述翼型（1-A、1-B、1-C）的“品”字型分布特點，所述船身（I-1）是由鋁型材搭建的“十”字型框架式結構，所述船殼（I-2）前端采用弧形結構。

3.根據權利要求1所述的多翼帆極地探測機器人，其特征在于，所述翼帆同步轉動機構（IV）是：一個小帶輪（IV-4-D）通過一條短同步帶（IV-5）連接一個大帶輪（IV-1），所述大帶輪（IV-1）與一個小帶輪（IV-4-B）同軸安裝，所述小帶輪（IV-4-B）通過一條長同步帶（IV-3）連接兩個小帶輪（IV-4-A、IV-4-C）；所述伺服電機（6）驅動所述小帶輪（IV-4-D），實現所述大帶輪（IV-1）和小帶輪（IV-4-A、IV-4-B、IV-4-C）的同步轉動，即所述翼帆（1-A、1-B、1-C）間的同步轉動；靠近所述伺服電機（6）相連的所述小帶輪（IV-4-D）的所述短同步帶（IV-5）外側安裝有一個張緊隋輪（IV-2-A），在靠近所述大帶輪（IV-1）的所述長同步帶（IV-3）外側安裝有兩個張緊隋輪（IV-2-B、IV-2-C）。

4.???根據權利要求1所述的多翼帆極地探測機器人，其特征在于，所述翼帆轉動安裝機構（IIIA、IIIB、IIIC）是：一個FL005軸承座（IIIC-3）固定安裝于所述中部翼帆定位板（8），一個FL004軸承座（IIIC-4）固定安裝于一個FL004安裝板（IIIC-1），所述FL004安裝板（IIIC-1）與所述船身（I-1）固定連接；一個主軸（IIIC-2）采用反向安裝方式與所述FL005軸承座（IIIC-3）和所述FL004軸承座（IIIC-4）構成轉動連接，一個主軸延長軸（IIIC-5）通過螺釘與所述主軸（IIIC-2）固定連接，一個翼帆初始安裝定位板（IIIC-7）與所述螺釘（IIIC-6）頭軸孔配合后插入所述底端翼帆定位板（7），保證翼帆（1-A、1-B、1-C）相對于所述船體（I）的初始位置相同。

5.根據權利要求1所述的多翼帆極地探測機器人，其特征在于，兩根定位板相對定位軸（IIIC-9-A、IIIC-9-B）連接所述底端翼帆定位板（7）、FL004安裝板（IIIC-1）和中部翼帆定位板（8）；一根線管（2）連接所述中部翼帆定位板（8）和所述頂端翼帆定位板（3），所述風向風速儀（4）的數據線穿過所述線管（2）接至控制系統。