[發明專利]自適應排水管道清淤機器人

有效

• 申請號: 201510330669.1
• 申請日: 2015-06-16
• 公開（公告）號: CN104912186B
• 公開（公告）日: 2017-06-06
• 發明（設計）人: 曹毅;曹浩峰;宋承軒;葛姝翌;單春成;周輝;姜本騰
• 申請（專利權）人: 江南大學
• 主分類號: E03F7/00
• 分類號: E03F7/00
• 代理公司: 無錫盛陽專利商標事務所(普通合伙)32227
• 代理人: 顧吉云,陶純佳

1.自適應排水管道清淤機器人，其包括前端鉸刀機構和后端行走機構，其特征在于：其還包括自適應機構，所述自適應機構的前端與所述鉸刀機構通過萬向節活動連接，所述自適應機構的后端安裝所述后端行走機構；

所述自適應機構包括中間軸和三個自適應輪，所述中間軸上套裝有前套筒和后套筒，并且所述前套筒與所述中間軸之間通過緊定螺釘鎖緊，所述后套筒能沿所述中間軸軸向平移，所述前套筒的外周面均徑向均布設置有三個耳板，后套筒的外周面均徑向均布設置有三個耳板，所述前套筒的三個耳板與后套筒的三個耳板位置一一對應，所述三個自適應輪分別通過各自的連桿機構與所述前套筒、后套筒的對應的耳板活動連接；

所述后端行走機構包括驅動電機和三組行走輪組，所述驅動電機同軸安裝于所述中間軸的電機安裝座上，所述驅動電機的驅動軸上安裝有驅動齒輪，所述三組行走輪組分別通過三級減速機構與所述驅動齒輪傳動連接，并且所述三組行走輪組呈周向120度分布布置。

2.根據權利要求1所述的自適應排水管道清淤機器人，其特征在于：所述連桿機構包括長連桿與短連桿，所述長連桿一端與所述自適應輪的輪軸連接，所述長連桿另一端與所述后套筒上的一個耳板可轉動連接，所述短連桿的一端與所述前套筒上對應的耳板可轉動連接，所述短連桿的另一端與所述長連桿的中部可轉動連接。

3.根據權利要求2所述的自適應排水管道清淤機器人，其特征在于：所述中間軸的后端設有電機安裝座，所述電機安裝座前側設置有殼板，所述中間軸位于所述殼板與所述后套筒之間的部分上套裝有彈簧。

4.根據權利要求1所述的自適應排水管道清淤機器人，其特征在于：所述三級減速機構包括直齒圓柱齒輪、第一錐齒輪、第二錐齒輪和第三錐齒輪，所述直齒圓柱齒輪與所述驅動齒輪嚙合連接，所述第一錐齒輪安裝于第一傳動軸上，所述第一錐齒輪、第二錐齒輪分別安裝于第二傳動軸的兩端，所述行走輪組的輪軸上安裝有所述第三錐齒輪，所述第一錐齒輪與所述直齒圓柱齒輪嚙合連接，所述第二錐齒輪與所述第三錐齒輪嚙合連接，所述三組行走機構的三級減速機構中的直齒圓柱齒輪呈周向120度分布并同時與所述驅動齒輪嚙合連接。

5.根據權利要求4所述的自適應排水管道清淤機器人，其特征在于：所述第二傳動軸包括軸套部與軸芯部，所述軸芯部套裝于所述軸套部內，所述軸套部一端安裝有所述第二錐齒輪，所述軸套部的另一端設置有擋板，所述軸套部的擋板一側開有軸向的盲孔,所述軸芯部的一端安裝所述第一錐齒輪，所述第一錐齒輪通過所述軸芯部上的臺階面軸向限位,所述軸芯部的另一端插裝于所述軸套部的盲孔內并能在所述盲孔內平移，所述軸芯部外周套裝有大力矩彈簧，并且所述大力矩彈簧的兩端分別與所述擋板、所述軸芯部的臺階面連接。

6. 根據權利要求1所述的自適應排水管道清淤機器人，其特征在于：所述前端鉸刀機構包括鉸刀驅動電機和氣缸, 所述氣缸安裝于所述鉸刀驅動電機的輸出軸上,所述氣缸的推桿端部安裝有萬向節,所述萬向節通過螺釘安裝有連桿支架,所述鉸刀頭機構包括鉸刀支架,所述鉸刀支架呈圓環狀,所述鉸刀支架前端沿周向均勻鉸接安裝有四個鉸刀片,所述四個鉸刀片上分別安裝有一根連桿,所述連桿穿過所述呈圓環狀的鉸刀支架后與所述連桿支架連接。

7.根據權利要求6所述的自適應排水管道清淤機器人，其特征在于：所述鉸刀支架的后端面安裝于前端法蘭上,所述鉸刀驅動電機安裝于后端法蘭，所述前端法蘭與后端法蘭之間通過外部罩殼連接，所述鉸刀驅動電機、氣缸位于所述罩殼內。

8.根據權利要求7所述的自適應排水管道清淤機器人，其特征在于：所述中間軸上設置有鋼絲固定法蘭，所述后端法蘭與鋼絲固定法蘭之間通過斜拉鋼絲連接。