[發明專利]具有并聯腰結構的四足機器人

有效

• 申請號: 201510330474.7
• 申請日: 2015-06-15
• 公開（公告）號: CN104924294B
• 公開（公告）日: 2017-03-08
• 發明（設計）人: 高峰;陳先寶;金振林;奚達;潘陽
• 申請（專利權）人: 上海交通大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 上海漢聲知識產權代理有限公司31236
• 代理人: 郭國中,劉翠

1.一種具有并聯腰結構的四足機器人，其特征在于：包括機架、并聯腰結構和四條并聯機械腿；其中，所述機架包括前部機架和后部機架，所述前部機架和后部機架之間通過并聯腰結構連接，所述并聯腰結構具有四個自由度；所述四條并聯機械腿平均安裝在前部機架和后部機架的兩側，其中每一條并聯機械腿均相對于機架具有三個自由度，所述前部機架和后部機架在并聯腰結構和四條并聯機械腿的配合下，分別具有三維平移和三維轉動六個自由度。

2.根據權利要求1所述的具有并聯腰結構的四足機器人，其特征在于：所述并聯腰結構包括一條輔支鏈和均布在輔支鏈周圍的四條具有相同結構、尺寸的主支鏈。

3.根據權利要求2所述的具有并聯腰結構的四足機器人，其特征在于：所述輔支鏈包括：兩根連架桿和一根輸出桿；其中，兩根連架桿的一端均鉸接在后部機架上，兩根連架桿的另一端均鉸接在輸出桿的一端上；所述輸出桿的另一端通過等效球鉸a活動連接在前部機架上。

4.根據權利要求3所述的具有并聯腰結構的四足機器人，其特征在于：所述輔支鏈的輸出桿與前部機架的連接點受到兩根連架桿的限制，僅存在前后方向的直線運動自由度。

5.根據權利要求2所述的具有并聯腰結構的四足機器人，其特征在于：每一條主支鏈均包括：腰部驅動電機、絲杠滑塊機構、腰部連桿；其中，所述絲杠滑塊機構固定在后部機架上，絲杠滑塊機構的一端通過皮帶連接腰部驅動電機，絲杠滑塊機構的另一端通過虎克鉸a推動腰部連桿；所述腰部連桿的末端通過球鉸連接到前部機架上。

6.根據權利要求2或5所述的具有并聯腰結構的四足機器人，其特征在于：四條所述主支鏈驅動前部機架進行前后移動和三維空間轉動。

7.根據權利要求1所述的具有并聯腰結構的四足機器人，其特征在于：每一條并聯機械腿均包括：三個驅動電機、三根驅動搖桿、三根驅動連桿、連接平臺和若干腿部桿件；其中，三個驅動電機分別固定在機架上，并分別直接驅動相對應的三根驅動搖桿的一端，三根驅動搖桿的另一端均通過虎克鉸b分別連接三根驅動連桿的一端，三根驅動連桿的另一端均連接到連接平臺上；所述連接平臺通過等效球鉸b帶動腿部桿件做空間運動；所述腿部桿件的末端相對于機架具有三個自由度。