[發(fā)明專利]一種建筑外立面清洗機(jī)器人系統(tǒng)及其使用方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201510329233.0
• 申請日: 2015-06-15
• 公開（公告）號: CN104983369B
• 公開（公告）日: 2017-05-31
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李天建;謝云遠(yuǎn);李建興
• 申請（專利權(quán)）人: 福建工程學(xué)院
• 主分類號: A47L11/38
• 分類號: A47L11/38;A47L11/40
• 代理公司: 北京市商泰律師事務(wù)所11255
• 代理人: 王曉彬

1.一種建筑外立面清洗機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，包括安全伺服小車(1)，安全伺服小車(1)下方通過安全纜繩(2)連接有清潔機(jī)體(3)；清潔機(jī)體(3)上設(shè)有移動軌道(4)，移動軌道(4)上連接有機(jī)器足，所述機(jī)器足通過滑塊(5)連接在移動軌道(4)，滑塊(5)下部連接有橫桿，橫桿連接有伸縮裝置(6)，伸縮裝置(6)底部連接有吸盤(7)；所述機(jī)器足包括前足(8)和后足(9)；前足(8)和后足(9)之一與移動軌道(4)固定連接；清潔機(jī)體(3)底部設(shè)有可旋轉(zhuǎn)的圓盤清潔刷頭(10)，清潔機(jī)體(3)頭部設(shè)有刮水板(12)和噴水口，尾部設(shè)有汲水海綿(11)；清潔機(jī)體(3)頂端設(shè)有連接裝置(20),連接裝置(20)連接有清潔頭(21)，清潔頭(21)包括與連接裝置(20)相連的滑道(14),滑道(14)上設(shè)有兩個滑桿(15),每個滑桿(15)連接有一個清潔刮(19),兩個滑桿(15)的一端連接在一起與清潔刮頭(22)相連；清潔機(jī)體(3)頭部設(shè)有前檢測裝置(16)，清潔機(jī)體(3)尾部設(shè)有后檢測裝置(17)；清潔機(jī)體(3)上設(shè)有噴水口和控制清潔機(jī)體(3)運(yùn)行的控制模塊；安全伺服小車(1)內(nèi)設(shè)有檢測清潔機(jī)體(3)內(nèi)水位的水位檢測模塊。

2.如權(quán)利要求1所述的建筑外立面清洗機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，所述清潔機(jī)體(3)上的汲水海綿(11)連接有污水初步回收裝置；所述安全伺服小車(1)內(nèi)設(shè)有廢水回收裝置。

3.如權(quán)利要求1所述的建筑外立面清洗機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，前足(8)與移動軌道(4)固定。

4.如權(quán)利要求1所述的建筑外立面清洗機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，所述圓盤清潔刷頭(10)為三個。

5.一種建筑外立面清洗機(jī)器人系統(tǒng)的使用方法，其特征在于，包括如下步驟：

步驟一)開始及自檢：開啟系統(tǒng)，設(shè)定清潔機(jī)體(3)需要下移的距離；系統(tǒng)自檢，檢查清潔機(jī)體(3)內(nèi)的水位及各部件是否運(yùn)行正常；

步驟二)清洗：包括如下步驟：

2.1清潔機(jī)體(3)上的圓盤清潔刷頭(10)轉(zhuǎn)動清除建筑物外表面(18)的浮塵；

2.2圓盤清潔刷頭(10)轉(zhuǎn)動的同時，噴水口噴水，然后由刮水板(12)刮掉污水；

2.3刮水板(12)刮掉污水后，清潔頭(21)上的清潔刮(19)往復(fù)運(yùn)動進(jìn)行橫向的清潔掃尾；

步驟三)移動：包括正常移動和障礙移動，其中正常移動包括如下步驟：

3.1機(jī)器足的全部伸縮裝置(6)頂起；

3.2后足(9)的伸縮裝置(6)向上收縮，然后后足(9)沿移動軌道(4)向后移動一段距離后，后足(9)的伸縮裝置(6)放回，使后足(9)的吸盤(7)重新吸附建筑物外表面(18)；

3.3前足(8)的伸縮裝置(6)向上收起，然后通過移動軌道(4)帶動清潔機(jī)體(3)向后移動一段距離后，前足(8)的伸縮裝置(6)放回，使前足(8)的吸盤(7)重新吸附建筑物外表面(18)；前足(8)的伸縮裝置(6)向上收起時，靠近前足(8)的刮水板(12)伸出，當(dāng)清潔機(jī)體(3)后移時的同時刮水板(12)后移刮水；

障礙移動包括如下步驟：

3.4后檢測裝置(17)檢測到障礙，然后機(jī)器足的全部伸縮裝置(6)頂起；

3.5后足(9)的伸縮裝置(6)向上收縮，然后后足(9)沿移動軌道(4)至少向后移動至越過后檢測裝置(17)檢測到的障礙且距離障礙的距離大于清潔機(jī)體(3)頭部后；后足(9)的伸縮裝置(6)放回，使后足(9)的吸盤(7)重新吸附建筑物外表面(18)；

3.6前足(8)的伸縮裝置(6)向上收起，然后通過移動軌道(4)帶動清潔機(jī)體(3)向后移動至前檢測裝置(16)檢測到清潔機(jī)體(3)已經(jīng)越過障礙，然后前足(8)的伸縮裝置(6)放回，使前足(8)的吸盤(7)重新吸附建筑物外表面(18)；前足(8)的伸縮裝置(6)向上收起時，靠近前足(8)的刮水板(12)不伸出；

步驟四)側(cè)移：清潔機(jī)體(3)移動到設(shè)定的距離后，安全伺服小車(1)橫向移動，并帶動清潔機(jī)體(3)橫向移動，清潔機(jī)體(3)的控制模塊控制清潔機(jī)體(3)自下而上開始清洗；

步驟五)檢測與補(bǔ)水：清潔機(jī)體(3)上行至與安全伺服小車(1)接觸時，系統(tǒng)檢測清潔機(jī)體(3)中的水位，當(dāng)清潔機(jī)體(3)內(nèi)的水不夠一次往返的量時，對清潔機(jī)體(3)補(bǔ)水。

6.如權(quán)利要求5所述的建筑外立面清洗機(jī)器人系統(tǒng)的使用方法，其特征在于，所述步驟五)中，清潔機(jī)體(3)將汲水海綿(11)回收的廢水輸送給安全伺服小車(1)回收再利用。