1.一種基于反演模糊滑?？刂频膽冶哿赫駝涌刂品椒?，其特征在于，包括以下步驟：

1)建立動態的懸臂梁數學模型，并進行懸臂梁數學模型的轉換；

2)基于Lyapunov穩定性理論設計反演滑模控制器，并得到滑模控制律；

3)基于Lyapunov穩定性理論設計模糊自適應系統，并得到模糊自適應律；

4)將反演滑模控制器的輸出和模糊自適應系統的輸出共同輸入懸臂梁數學模型；

5)將懸臂梁數學模型的輸出實時反饋到模糊自適應系統，確保全局穩定性。

2.根據權利要求1所述的基于反演模糊滑模控制的懸臂梁振動控制方法，其特征在于，所述步驟1)中動態的懸臂梁數學模型為

q··+Cq·+Kq=u---(1)]]>

其中，C為阻尼項，K為頻率項，q為懸臂梁振動軌跡，u為輸入向量；

進行懸臂梁數學模型的轉換，通過定義K＝K_b，將式(1)改寫為：

x·1=x2x·2=-Cx2-Kbx1+u---(2)]]>

考慮到系統存在的外來干擾和本身的不確定性，式(2)可表示為如下形式：

x·2=[-C+ΔA1]x2+(-Kb+ΔA2)x1+(1+ΔB)u+η=f(x)+u+H(t)---(3)]]>

在式(3)中，f(x)＝-Cx₂-K_bx₁，ΔA₁、ΔA₂、ΔB為系統的不確定性因子，η為外來的干擾，H(t)包括系統的不確定性和外來干擾，H(t)＝ΔA₁x₂+ΔA₂x₁+ΔBu+η。