[發明專利]一種輪腿輔助式復合越障裝置

有效

• 申請號: 201510322022.4
• 申請日: 2015-06-12
• 公開（公告）號: CN104875811B
• 公開（公告）日: 2018-03-23
• 發明（設計）人: 孫澤宇;安俊超;黨保華;杜志強;楊波;朱德榮
• 申請（專利權）人: 洛陽理工學院
• 主分類號: B62D57/028
• 分類號: B62D57/028
• 代理公司: 洛陽公信知識產權事務所(普通合伙)41120
• 代理人: 苗強

1.一種輪腿輔助式復合越障裝置，該越障裝置包括主體框架組件（1）、外設的控制機構、通信適配裝置以及與所述通信適配裝置電連接的履帶行走組件（2），其特征在于：還設有伸縮腿組件（3）和行走輪組件（4），控制機構通過通信適配裝置調控履帶行走組件（2）、伸縮腿組件（3）和行走輪組件（4），進而帶動越障裝置整體完成行進和越障作業；

所述的主體框架組件（1）包括左右平行設置的兩塊側板（101）和水平設置在兩塊側板（101）頂端的一塊頂板（102），所述的履帶行走組件（2）由用于帶動越障裝置整體進行行走的兩個行走履帶（201）組成，且兩個行走履帶（201）左右對稱安裝在主體框架組件（1）的兩塊側板（101）上，所述的伸縮腿組件（3）由安裝在主體框架組件（1）上的前后兩組伸縮腿單元組成，每組伸縮腿單元包括一根設置在兩塊側板（101）之間的轉軸（301）和左右對稱固定在轉軸（301）上的兩條可伸縮腿（302）以及驅動裝置（303），且每組伸縮腿單元均能夠在驅動裝置（303）的帶動下實現可伸縮腿（302）的上下擺動和前后伸縮，所述的行走輪組件（4）包括四個分別設置在可伸縮腿（302）末端的行走輪（401）以及用于帶動行走輪（401）轉動的驅動電機（402），所述的每個行走輪（401）均安裝在其對應的驅動電機（402）的驅動軸上，且行走輪（401）設置在行走輪組件中的最左側和最右側，使位于同一組伸縮腿單元中的安裝的兩個行走輪（401）之間間距最大，所述驅動電機（402）固定在一個安裝板（403）上，所述的安裝板（403）與可伸縮腿（302）的末端之間安裝有減震裝置（404）；

所述的可伸縮腿（302）包括兩個一端固定設置在轉軸（301）上的大腿板（30201）、電機（30207）、絲杠（30202）、絲杠支架（30203）、安裝在絲杠（30202）上的絲杠螺母（30204）和小腿板（30205），所述的兩個大腿板（30201）平行設置，兩個大腿板（30201）的末端之間連接有一塊大腿擋板（30206），所述的絲杠支架（30203）設置在兩個大腿板（30201）之間，絲杠支架（30203）的一側設置有絲杠（30202），另一側安裝有用于驅動絲杠（30202）轉動的電機（30207），所述小腿板（30205）的一端固定連接在絲杠螺母（30204）上，另一端穿過大腿擋板（30206）用于固定行走輪（401），所述大腿板（30201）的內側還設置有供小腿板（30205）在其長度方向上來回運動的軌道（30208），所述的絲杠螺母（30204）能夠在電機（30207）驅動絲杠（30202）轉動的條件下，帶動小腿板（30205）實現在大腿板（30201）軌道（30208）上的伸縮滑動，所述伸縮腿組件（3）中的每個轉軸（301）上均固定設置有一個渦輪（304），該渦輪（304）的一側設置有一個與其配套的蝸桿（305），所述伸縮腿組件（3）中的驅動裝置（303）通過驅動渦輪（304）蝸桿（305）相互作用，帶動可伸縮腿（302）實現上下擺動。

2.根據權利要求1所述的一種輪腿輔助式復合越障裝置，其特征是：所述主體框架組件（1）的兩塊側板（101）之間還設置有多根用于加固的支撐桿（103）。

3.根據權利要求1所述的一種輪腿輔助式復合越障裝置，其特征是：所述的減震裝置（404）由連接在安裝板（403）與可伸縮腿（302）末端之間的長螺栓和套設在長螺栓上的彈簧組成。

4.根據權利要求1所述的一種輪腿輔助式復合越障裝置，其特征是：所述主體框架組件（1）的頂端還設置有攝像頭和傳感器。