[發明專利]無人機可見光圖像中的弱小目標檢測方法

在審

• 申請號: 201510320098.3
• 申請日: 2015-06-11
• 公開（公告）號: CN104966054A
• 公開（公告）日: 2015-10-07
• 發明（設計）人: 張建龍;高新波;趙坤;張國賓;王勇
• 申請（專利權）人: 西安電子科技大學;中國電子科技集團公司第二十七研究所
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00
• 代理公司: 陜西電子工業專利中心 61205
• 代理人: 王品華;朱紅星

1.一種無人機可見光圖像中的弱小目標檢測方法，包括如下步驟：

(1)輸入一幀含有多個人物目標的無人機圖像，從中提取N個圖像塊作為目標模板，每個圖像塊含有1個人物目標,1<＝N<＝3；

(2)求取目標模板的均值μ、標準差σ和熵H；

(3)對輸入圖像進行增強處理，并對增強后的圖像按照顏色信息進行分割，得到多個超像素塊；

(4)對所有的超像素塊，依次進行特征提取及識別，完成目標的初步檢測：

(4a)在每個超像素塊內，分別提取超像素塊的灰度均值μ和領域熵H特征；

(4b)判斷灰度均值μ和領域熵H特征是否滿足特征約束條件若滿足，則該超像素塊為初檢測目標，反之，則不是，其中μ'，σ'，H'表示目標模板的灰度均值，標準差及領域熵，K1表示超像素塊與目標模板的灰度均值相似度閾值，K2表示超像素塊與目標模板的領域熵相似度閾值；

(4c)對于初檢測目標，按照各目標間的重疊率對目標區域進行合并：若重疊率大于0.1，則將重疊區域進行合并，反之，則不；然后采用面積濾波去除部分錯誤的初檢測目標；

(5)對完成上述目標初步檢測的圖像，進行虛假目標剔除，得到最終的檢測結果：

(5a)從本幀圖像開始，連續輸入3幀圖像；

(5b)在3幀圖像的空間位置上以目標為中心建立一個空間管道，管道的直徑為目標的鄰域大小，其大小略大于目標，管道的長度為所需的圖像幀數；

(5c)取第一幀圖像作為當前幀，確定該圖像中的所有初步檢測目標點Pi，并記錄它們的位置信息，i＝1,2,3...；

(5d)對所有的初步檢測目標點，在下一幀中觀察以管道直徑大小為5的鄰域內是否有可疑目標點存在：如果有，則目標出現計數器加1，同時比較初步檢測目標點和可疑目標點的位置，判斷位置是否發生變化：如果有變化，則其相應的目標位置變化計數器加1；記錄該幀中的可疑目標點位置，并將其設為初步檢測目標點的當前位置；如果沒有變化，則跳過該幀，并轉到下下一幀繼續搜索，直到管道中的3幀圖像全部搜索完畢；

(5e)在3幀圖像處理完后，判斷每個計數器的輸出值：如果目標出現次數計數器的值大于等于2，則判定目標出現次數計數器所對應的初步檢測目標點為最終目標，并標記其位置，否則，將初步檢測目標點視為假目標剔除。