[發明專利]機器人系統

有效

• 申請號: 201510315616.2
• 申請日: 2015-06-10
• 公開（公告）號: CN105279514B
• 公開（公告）日: 2019-08-02
• 發明（設計）人: 相磯政司
• 申請（專利權）人: 精工愛普生株式會社
• 主分類號: G06K9/46
• 分類號: G06K9/46;G06K9/74
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 舒艷君;李洋

本發明提供機器人系統，該機器人系統包括：處理裝置，其從多個物體中檢測一個物體；以及機器人，其操作檢測到的一個物體。處理裝置包括：顯示部，其顯示圖像數據，該圖像數據包括由拍攝裝置拍攝到的上述多個物體的圖像；選擇部，其從圖像數據選擇第一圖像和第二圖像；以及處理部，其基于第一圖像和上述第二圖像生成模型，并使用生成的模型來檢測一個物體。

技術領域

本發明涉及機器人系統。

背景技術

以往，已經開始開發一種使機器人挑選出的工件(對象物)排列成規定的位置、姿勢的機器人系統。在該機器人系統中，在挑選對象物時，通過在對象物的形狀和預先登記的模型所表示的目標物的形狀之間進行圖案匹配處理，來檢測對象物。

例如，專利文獻1所述的圖像處理裝置使用與預先登記的登記圖像對應的圖案模型，來從檢索對象圖像中檢索與該登記圖像類似的檢索對象物從而進行定位。另外，在模型的生成中，預先拍攝多個對象物來獲取拍攝圖像，選擇多個中的任意一個對象物的圖像。選擇出的一個對象物的圖像作為模型使用于圖案匹配處理。

專利文獻1：日本特開2010－97436號公報

然而，由于如下的原因(1)～(4)，生成的模型的目標物的形狀與作業對象的對象物的形狀的圖案匹配處理不成功。

(1)影子的映影方式的變化：若光照在具有立體形狀的物體，則光被物體遮擋的部分亦即影子在其物體的周邊產生。因此，影子的映影方式根據光源(例如，照明、環境光等)的變化、光源與物體的位置、姿勢關系的變化而發生變化。即使在光源沒有變化的情況下，影子的映影方式也根據放置在拍攝裝置的視場內的物體的位置、姿勢的變化而發生變化。

(2)具有立體形狀的物體的姿勢的變化：放置在拍攝裝置的視場內的物體具有立體形狀，所以根據其姿勢會導致平面形狀不同。另外，即使物體的姿勢相同，也會由于視場內的位置的不同，而導致外觀的輪廓的形狀不同。特別是，在具備廣角鏡頭的拍攝裝置中，在放置在光軸上的物體與放置在視場的周邊部的具有相同立體形狀的物體之間，其形狀的差異表現得明顯。

(3)物體的紋理的變化、由于物體表面的反射導致的紋理的變化：表現在物體的表面的紋理(花紋)根據其部位的不同，會因拍攝裝置在視場內的位置不同而導致外觀上發生變化。另外，在具有光澤的物體中，由于射來的光產生反射，因此根據光量、射來方向的不同而導致花紋在外觀上發生變化。另外，例如，如附著于食品的包裝的保質期的印字那樣，即使是具有相同的形狀和大小的物體，也存在其外觀具有各自不同的部分的情況。

(4)周邊的物體的存在：在圖案匹配處理中，將表示目標物的圖像作為模型登記。此時，登記的區域(窗口)包含有目標物以外的別個物體的圖像。

發明內容

因此，本發明是鑒于上述的問題而完成的，提供能夠可靠地檢測對象物的機器人系統。

本發明的一方式是機器人系統，上述機器人系統包括：處理裝置，其從多個物體中檢測一個物體；以及機器人，其操作檢測到的上述一個物體，上述處理裝置包括：顯示部，其顯示圖像數據，上述圖像數據包括由拍攝裝置拍攝的上述多個物體的圖像；選擇部，其從上述圖像數據選擇第一圖像和第二圖像；以及處理部，其基于上述第一圖像和上述第二圖像生成模型，并使用生成的上述模型來檢測上述一個物體。

根據該構成，使用基于第一圖像和拍攝條件不同的第二圖像生成的模型來檢測到物體。因此，即使在產生根據拍攝條件的差異的外觀的變化的狀況下，也能夠可靠地檢測檢測對象的物體。