[發(fā)明專利]遙控微創(chuàng)手術(shù)器械的主導(dǎo)件對齊性的漸進有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201510308830.5 | 申請日： | 2010-06-11 |
| 公開（公告）號： | CN105147390B | 公開（公告）日： | 2017-12-22 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | B·D·伊科威茲;S·迪邁爾;W·C·諾林;G·D·捏梅耶爾;D·S·敏茲 | 申請（專利權(quán)）人： | 直觀外科手術(shù)操作公司 |
| 主分類號： | A61B34/37 | 分類號： | A61B34/37 |
| 代理公司： | 北京紀凱知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司11245 | 代理人： | 趙蓉民,趙志剛 |
| 地址： | 美國加利*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 遙控 手術(shù)器械 主導(dǎo) 對齊 漸進 | ||
1.一種微創(chuàng)手術(shù)系統(tǒng)，其包括：
主導(dǎo)把手；以及
漸進系統(tǒng)，其耦合在所述主導(dǎo)把手與具有從屬器械尖端的從屬手術(shù)器械之間；
所述漸進系統(tǒng)具有存儲的以第一對齊誤差為特征的信息，所述第一對齊誤差為所述從屬器械尖端的對齊性與所述主導(dǎo)把手的第一對齊性之間的差，所述從屬器械尖端的所述對齊性與所述主導(dǎo)把手的所述第一對齊性二者處在公共參考坐標系中；
所述漸進系統(tǒng)被配置為確定第二對齊誤差，所述第二對齊誤差為所述主導(dǎo)把手從所述主導(dǎo)把手的所述第一對齊性運動到所述主導(dǎo)把手的第二對齊性之后所述從屬器械尖端的所述對齊性與所述主導(dǎo)把手的所述第二對齊性之間的差，所述主導(dǎo)把手的所述第二對齊性處在所述公共參考坐標系中；并且
所述漸進系統(tǒng)被配置為只有當(dāng)所述第二對齊誤差小于所述第一對齊誤差時存儲以所述第二對齊誤差為特征的信息來代替所述存儲的以所述第一對齊誤差為特征的信息。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的微創(chuàng)手術(shù)系統(tǒng)，所述漸進系統(tǒng)被配置為不管在所述主導(dǎo)把手被接合以控制所述從屬手術(shù)器械的動作之前所述從屬器械尖端與所述主導(dǎo)把手的所述對齊性，在所述主導(dǎo)把手被接合以控制所述從屬手術(shù)器械的動作之后，隨所述主導(dǎo)把手的動作以同一相對方式移動所述從屬器械尖端。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的微創(chuàng)手術(shù)系統(tǒng)，其中所述第一對齊誤差是取向誤差。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的微創(chuàng)手術(shù)系統(tǒng)，其中所述取向誤差包含角。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的微創(chuàng)手術(shù)系統(tǒng)，其中所述角被表述為：
θe＝cos-1[0.5*(RΔ11+RΔ22+RΔ33-1)]，并且
其中RΔ11、RΔ22、RΔ33為相對旋轉(zhuǎn)矩陣RΔ的對角元素。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的微創(chuàng)手術(shù)系統(tǒng)，其中所述角是一組Euler角中的一個Euler角。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的微創(chuàng)手術(shù)系統(tǒng)，其中所述漸進系統(tǒng)還包括：
滾動接頭限制控制器，其被配置為確定所述從屬器械尖端的動作是否已達到所述從屬手術(shù)器械的接頭的接頭限制，其中當(dāng)達到所述接頭限制時約束所述從屬器械尖端的動作。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的微創(chuàng)手術(shù)系統(tǒng)，其中所述漸進系統(tǒng)還包括：
引入控制系統(tǒng)誤差控制器，其被配置為在所述第一對齊誤差和所述第二對齊誤差中的一個中引入控制系統(tǒng)誤差。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的微創(chuàng)手術(shù)系統(tǒng)，其中所述漸進系統(tǒng)還包括：
多取向解控制器，其被配置為確定最接近所述主導(dǎo)把手的取向的取向解。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的微創(chuàng)手術(shù)系統(tǒng)，其中所述主導(dǎo)把手包含非機動主導(dǎo)把手。
11.一種微創(chuàng)手術(shù)系統(tǒng)，其包括：
用于存儲以第一對齊誤差為特征的信息的裝置，所述第一對齊誤差為從屬手術(shù)器械的從屬器械尖端的對齊性與主導(dǎo)把手的第一對齊性之間的差，所述從屬器械尖端的所述對齊性與所述主導(dǎo)把手的所述第一對齊性二者處在公共參考坐標系中；
用于確定第二對齊誤差的裝置，所述第二對齊誤差為所述從屬器械尖端的所述對齊性與所述主導(dǎo)把手的第二對齊性之間的差，所述主導(dǎo)把手的所述第二對齊性在從所述主導(dǎo)把手的所述第一對齊性運動到所述主導(dǎo)把手的所述第二對齊性之后，所述主導(dǎo)把手的所述第二對齊性處在所述公共參考坐標系中；以及
用于只有當(dāng)所述第二對齊誤差小于所述第一對齊誤差時存儲以所述第二對齊誤差為特征的信息來代替所述存儲的以所述第一對齊誤差為特征的信息的裝置。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的微創(chuàng)手術(shù)系統(tǒng)，進一步包含：
用于不管在所述主導(dǎo)把手被接合以控制所述從屬手術(shù)器械的動作之前所述從屬器械尖端與所述主導(dǎo)把手的對齊性，在所述主導(dǎo)把手被接合以控制所述從屬手術(shù)器械的動作之后，隨所述主導(dǎo)把手的動作以同一相對方式發(fā)送命令以移動所述從屬器械尖端的裝置。
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