[發明專利]一種穴盤草莓秧苗移栽末端執行器及其取放苗控制方法

有效

• 申請號: 201510305363.0
• 申請日: 2015-06-04
• 公開（公告）號: CN104855025B
• 公開（公告）日: 2017-01-04
• 發明（設計）人: 劉繼展;李茂;李萍萍;王紀章;蔡偉建;趙密珍
• 申請（專利權）人: 江蘇大學
• 主分類號: A01C11/02
• 分類號: A01C11/02;G05B19/402
• 代理公司: 江蘇縱聯律師事務所32253
• 代理人: 蔡棟

技術領域

本發明涉及農業裝備領域，特別涉及一種穴盤草莓秧苗移栽末端執行器及取放苗控制方法。

背景技術

在農藝上，無論壟式栽培或高架的草莓栽培，一般均為并排兩列種植模式，移栽時均要求草莓秧苗的弓背朝外，從而使果實產于外側，既有利于受到陽光照射和通風、減少果實表面濕度和衛生狀況，從而改善果實的品質，同時又便于管理和采收。穴盤秧苗移栽末端執行器是移栽機器人直接完成取苗和放苗的關鍵裝置，其性能對穴盤秧苗機器人移栽成功率和效率具有決定性的影響。而要實現穴盤草莓秧苗的機器人移栽作業，其末端執行器既要滿足同時穴盤取苗和栽植時的苗距調整需要，又要滿足草莓秧苗栽植后弓背向外的特殊換向要求。

目前visser溫室移栽機、洋馬、久保田等的水稻苗全自動移栽機等進行多株移栽時，采用了人工調整或展幅板、鴨嘴、旋轉杯循環等自動間距調整方式，但均無法實現秧苗的朝向變換，因而無法滿足草莓秧苗移栽的要求。

發明內容

針對現有穴盤秧苗移栽末端執行器無法滿足高大草莓穴盤秧苗特殊移栽要求的問題，本發明提供一種穴盤草莓秧苗移栽末端執行器及其取放苗控制方法，以實現穴盤草莓秧苗的雙苗取苗和弓背朝外定向栽植。

為了解決以上技術問題，本發明采用的具體技術方案如下：

一種穴盤草莓秧苗移栽末端執行器，其特征在于：由遠端取苗爪(1)、雙苗位姿間距調整旋轉機構(2)、近端取苗爪(3)組成；遠端取苗爪(1)和近端取苗爪(2)均沿豎直方向布置，遠端取苗爪(1)和近端取苗爪(3)相平行且高度一致，遠端取苗爪(1)固定于雙苗位姿間距調整旋轉機構(2)上，近端取苗爪(3)由雙苗位姿間距調整旋轉機構(2)帶動水平轉動；

所述雙苗位姿間距調整旋轉機構由遠端取苗爪固定件(17)、遠端磁鐵(18)、遠端限位開關(19)、機架(20)、電機(21)、軸承(22)、近端磁鐵(23)、近端限位開關(24)、近端取苗爪旋轉連接件(25)、小金屬板(26)組成；遠端取苗爪固定件(17)的上端固定于機架(20)上，遠端取苗爪固定件(17)的下端與遠端取苗爪(1)的直動元件(9)的殼體固定；近端取苗爪旋轉連接件(25)的上端與電機(21)的軸固定，近端取苗爪旋轉連接件(25)的下端與近端取苗爪(3)的直動元件(9)的殼體固定；通過軸承(22)的支撐，由電機(21)通過近端取苗爪旋轉連接件(25)帶動近端取苗爪(3)繞電機(21)的軸線水平轉動；機架(20)上在電機(21)軸線的一側固定有遠端磁鐵(18)和遠端限位開關(19)，機架(20)上在電機(21)軸線的另一側固定有近端磁鐵(23)和近端限位開關(24)；近端取苗爪旋轉連接件(25)上固定有小金屬板(26)，在取苗狀態下，小金屬板(26)被近端磁鐵(23)吸住并觸發近端限位開關(24)。在放苗狀態下，近端取苗爪旋轉連接件(25)繞電機(21)的軸線水平旋轉180度，使小金屬板(26)被遠端磁鐵(18)吸住并觸發遠端限位開關(19)。

在取苗狀態下，遠端取苗爪(1)和近端取苗爪(3)的中心軸線距離與穴盤(4)的穴孔距H₁一致；在放苗狀態下，電機(21)通過近端取苗爪旋轉連接件(25)帶動近端取苗爪(3)繞電機(21)的軸線水平旋轉180度，使遠端取苗爪(1)和近端取苗爪(3)的中心軸線距離與草莓秧苗栽植的行距要求H₂相一致；遠端取苗爪(1)的偏心距E₁和近端取苗爪(3)的偏心距E₂分別為

E1=H2-H12,E2=H2+H12.]]>

根據所述的一種穴盤草莓秧苗移栽末端執行器的取放苗控制方法，其特征在于包括以下步驟：