[發(fā)明專利]單向被動輪接觸機(jī)構(gòu)的蛇形機(jī)器人及其控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201510301259.4
• 申請日: 2015-06-05
• 公開（公告）號: CN105033991B
• 公開（公告）日: 2017-06-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 盧振利;劉超;孫凱翔;謝亞飛;馮大宇;毛麗民;單長考
• 申請（專利權(quán)）人: 常熟理工學(xué)院
• 主分類號: B25J9/06
• 分類號: B25J9/06;B25J5/00;B25J13/00
• 代理公司: 南京理工大學(xué)專利中心32203
• 代理人: 朱顯國

1.一種單向被動輪接觸機(jī)構(gòu)的蛇形機(jī)器人，其特征在于：包括蛇形關(guān)節(jié)模塊，所述的蛇形關(guān)節(jié)模塊包括活動板（1）、轉(zhuǎn)軸（2）、連接板（3）、控制器（4）；所述的活動板為U形，一端開口的兩個壁叫側(cè)壁，與開口相對的壁叫底壁，所述的連接板（3）也為U形，控制器安裝在連接板（3）的內(nèi)部，連接板（3）通過轉(zhuǎn)軸（2）與活動板（1）相連；一個蛇形關(guān)節(jié)模塊的連接板（3）與下一個蛇形關(guān)節(jié)模塊的活動板（1）垂直連接形成蛇形正交關(guān)節(jié)模塊；其中所述的蛇形正交關(guān)節(jié)模塊中活動板（1）開口朝向水平方向的蛇形關(guān)節(jié)模塊，其朝向地面的側(cè)壁安裝有單向被動輪接觸機(jī)構(gòu)（5）；所述的單向被動輪接觸機(jī)構(gòu)（5）包括U形舵機(jī)架（51）、單向輪（52）、圓柱銷（53）、軸承固定管（54）、舵盤（55）、螺絲（56），圓柱銷（53）穿過單向輪（52）的軸心，圓柱銷（53）兩端固定在舵機(jī)架上，通過兩個軸承固定管（54）將單向輪限位在舵機(jī)架（51）中間。

2.根據(jù)權(quán)利要求1 所述的單向被動輪接觸機(jī)構(gòu)的蛇形機(jī)器人，其特征在于：所述的單向輪包括單向軸承（A）和橡膠圈（B），橡膠圈（B）固定在單向軸承（A）上面。

3.根據(jù)權(quán)利要求1 所述的單向被動輪接觸機(jī)構(gòu)的蛇形機(jī)器人，其特征在于：圓柱銷（53）通過舵盤（55）固定在舵機(jī)架（51）上。

4.根據(jù)權(quán)利要求3 所述的單向被動輪接觸機(jī)構(gòu)的蛇形機(jī)器人，其特征在于：所述的舵盤（55）通過螺絲（56）固定在舵機(jī)架（51）上。

5.根據(jù)權(quán)利要求2 所述的單向被動輪接觸機(jī)構(gòu)的蛇形機(jī)器人，其特征在于：所述的單向輪的半徑小于舵機(jī)架（51）的側(cè)壁。

6.根據(jù)權(quán)利要求2 所述的單向被動輪接觸機(jī)構(gòu)的蛇形機(jī)器人，其特征在于：所述的橡膠圈的寬度大于等于單向軸承的寬度。

7.一種根據(jù)權(quán)利要求1 所述的單向被動輪接觸機(jī)構(gòu)的蛇形機(jī)器人控制方法，其特征在于采用以下步驟控制各個蛇形機(jī)器人個各正交關(guān)節(jié)模塊：

步驟（1）、上位機(jī)識別輸入的控制指令；

步驟（2）、上位機(jī)將控制指令通過通信模塊傳輸?shù)较挛粰C(jī)的通信模塊；

步驟（3）、下位機(jī)將指令輸入到蛇形機(jī)器人關(guān)節(jié)控制器；

步驟（4）、蛇形機(jī)器人關(guān)節(jié)控制器控制蛇形機(jī)器人關(guān)節(jié)進(jìn)行動作。

8.根據(jù)權(quán)利要求7 所述的單向被動輪接觸機(jī)構(gòu)的蛇形機(jī)器人控制方法，其特征在于：所述的通信模塊采用藍(lán)牙通信模塊。