[發(fā)明專利]車道偏離預(yù)警方法和系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201510283690.0
• 申請(qǐng)日: 2015-05-28
• 公開（公告）號(hào): CN104859563B
• 公開（公告）日: 2017-07-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 韓超;石剛;吳利軍;張永剛
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京汽車股份有限公司
• 主分類號(hào): B60R16/02
• 分類號(hào): B60R16/02;B60Q9/00
• 代理公司: 北京同立鈞成知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司11205
• 代理人: 張洋,黃健

1.一種車道偏離預(yù)警方法，其特征在于，包括：

通過安裝在汽車尾部的倒車攝像頭獲取車道線圖像，確定所述車道線圖像中所述車道線在所述倒車攝像頭的圖像坐標(biāo)系中的寬度和高度；

根據(jù)所述車道線在所述倒車攝像頭的圖像坐標(biāo)系中的寬度和高度，以及所述倒車攝像頭的標(biāo)定參數(shù)，確定所述圖像坐標(biāo)系與世界坐標(biāo)系的映射關(guān)系；

獲取所述車道線在所述圖像坐標(biāo)系中的第一坐標(biāo)方程，并根據(jù)所述第一坐標(biāo)方程以及所述圖像坐標(biāo)系與世界坐標(biāo)系的映射關(guān)系，確定所述車道線在所述世界坐標(biāo)系中的第二坐標(biāo)方程；

根據(jù)所述第二坐標(biāo)方程中的坐標(biāo)方程參數(shù)，確定所述汽車的后車輪軸中心到車道線的距離；

根據(jù)所述汽車的后車輪軸中心到車道線的距離，確定所述汽車的前車輪軸中心到車道線的距離；

若所述汽車的前車輪軸中心到所述車道線的距離小于預(yù)設(shè)距離，并且確定未接收到打開轉(zhuǎn)向燈信號(hào)，則開啟儀表報(bào)警裝置，以使所述儀表報(bào)警裝置發(fā)出車道偏離預(yù)警信號(hào)；

其中，根據(jù)所述車道線在所述倒車攝像頭的圖像坐標(biāo)系中的寬度和高度，以及所述倒車攝像頭的標(biāo)定參數(shù)，確定所述圖像坐標(biāo)系與世界坐標(biāo)系的映射關(guān)系，包括：

根據(jù)所述世界坐標(biāo)系A(chǔ)(X,Y,Z)，以及所述倒車攝像頭的光軸與所述世界坐標(biāo)系的Z軸的夾角θ，確定所述倒車攝像頭的攝像頭坐標(biāo)系B(X_c,Y_c,Z_c)，其中，X_c＝X，Y_c＝Y(jié)cosθ-Hsinθ，Z_c＝-(Hcosθ+Ysinθ)，H為所述倒車攝像頭距離地面的高度；

根據(jù)所述倒車攝像頭的攝像頭坐標(biāo)系B(X_c,Y_c,Z_c)，以及所述倒車攝像頭的焦距f，確定攝像頭成像面O(x,y)，其中，x＝-f·(X_c/Z_c)，y＝-f·(Y_c/Z_c)；

根據(jù)所述攝像頭成像面O(x,y)，所述攝像頭成像面的寬度w和高度h，以及所述車道線在所述圖像坐標(biāo)系中的寬度W_I和高度H_I，確定所述圖像坐標(biāo)系O(u,v)與所述世界坐標(biāo)系的A(X,Y,Z)映射關(guān)系為：

u＝x·(w/W_I)＝f·(w/W_I)·(X/(Ysinθ+Hcosθ))，

v＝y(tǒng)·(h/H_I)＝f·(h/H_I)·((Ycosθ-H sinθ)/(Ysinθ+Hcosθ))。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，獲取所述車道線在所述圖像坐標(biāo)系中的第一坐標(biāo)方程，并根據(jù)所述第一坐標(biāo)方程以及所述圖像坐標(biāo)系與世界坐標(biāo)系的映射關(guān)系，確定所述車道線在所述世界坐標(biāo)系中的第二坐標(biāo)方程，包括：

獲取所述第一坐標(biāo)方程u＝k·v+b，其中，k是所述第一坐標(biāo)方程的斜率，b是所述第一坐標(biāo)方程的截距；

根據(jù)所述第一坐標(biāo)方程u＝k·v+b，以及所述圖像坐標(biāo)系O(u,v)與所述世界坐標(biāo)系的A(X,Y,Z)映射關(guān)系u＝f·(w/W_I)·(X/(Ysinθ+Hcosθ))，v＝f·(h/H_I)·((Ycosθ-Hsinθ)/(Ysinθ+Hcosθ))，確定所述第二坐標(biāo)方程X＝K·Y+B，所述第二坐方程中的坐標(biāo)方程參數(shù)中斜率K＝(bsinθ+kC₁cosθ)/C₂，截距B＝(bcosθ-kC₁sinθ)/C₂；

其中，C₁＝f·(h/H_I)，C₂＝f·(w/W_I)。