[發明專利]一種多機器人聯動進行砂型加工的方法

在審

• 申請號: 201510279626.5
• 申請日: 2015-05-28
• 公開（公告）號: CN104889321A
• 公開（公告）日: 2015-09-09
• 發明（設計）人: 單忠德;孫福臻;劉豐;曲文峰;王化喬
• 申請（專利權）人: 機械科學研究總院先進制造技術研究中心
• 主分類號: B22C9/02
• 分類號: B22C9/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種多機器人聯動進行砂型加工的方法，其特征在于，該方法包括以下步驟：

a、對大型砂型進行分區，確定每個多關節臂機器人所需加工的砂型范圍區域；

b、根據各自所需加工區域的形狀特點，分別選擇各多關節臂機器人對應的刀具、銑削路徑規劃和加工參數設定；

c、根據各銑削路徑生成加工NC代碼，并轉化為各多關節臂機器人對應的驅動代碼；

d、根據驅動代碼，控制各多關節臂機器人對相應區域的砂型進行切削加工。

2.根據權利要求1所述的多機器人聯動進行砂型加工的方法，其特征在于，對于長度和寬度超過單個多關節臂機器人行程范圍的大型砂型，采用分區域進行加工的方法。

3.根據權利要求1所述的多機器人聯動進行砂型加工的方法，其特征在于，分區時應根據每個多關節臂機器人所能加工的行程范圍，進行區域分配。

4.根據權利要求1所述的多機器人聯動進行砂型加工的方法，其特征在于，分區時應采用最小分區個數的原則，在保證行程的前提下，盡可能減小區域劃分的個數。

5.根據權利要求1所述的多機器人聯動進行砂型加工的方法，其特征在于，分區時應進行各區域劃分的優化合理分配，避免產生區域干涉的情況。

6.根據權利要求1所述的多機器人聯動進行砂型加工的方法，其特征在于，根據各個多關節臂機器人的不同的特征參數，可以在各個加工NC代碼中設置不同的加工參數。

7.根據權利要求1所述的多機器人聯動進行砂型加工的方法，其特征在于，在砂型的加工過程中，各區域的加工可同時進行，也可分步進行，且各加工區域之間不存在先后加工順序；若為同時進行，在編寫加工程序時，應避免各加工區域之間的干涉。

8.根據權利要求1所述的多機器人聯動進行砂型加工的方法，其特征在于，還可同時對多個砂型進行加工。

9.根據權利要求1所述的多機器人聯動進行砂型加工的方法，其特征在于，用于加工砂型的多關節臂機器人的運動自由度為五，可進行多方位、立體式加工。