[發(fā)明專利]一種飛行器的自主降落方法和系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201510278927.6
• 申請日: 2015-05-27
• 公開（公告）號: CN104932522B
• 公開（公告）日: 2018-04-17
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 胡驍;趙叢;周谷越;王凱
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市大疆創(chuàng)新科技有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 深圳市深佳知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙)44285
• 代理人: 王仲凱

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及飛行器控制技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種飛行器的自主降落方法和系統(tǒng)。

背景技術(shù)

飛行器在國民經(jīng)濟、軍事上都有很多應(yīng)用。飛行器的自主降落具有以下重要意義：飛行器的起降是飛行器整個飛行階段中最容易發(fā)生故障的階段，飛行器自主降落功能是飛行器自主飛行功能的先決基礎(chǔ)。

現(xiàn)有技術(shù)中飛行器采用的降落方式一般由飛行器的操作者進行手動降落，操作者通過撥桿控制飛行器降落。用戶手動的方式對用戶的操作能力有要求，容易出現(xiàn)錯誤操作使飛行器傾斜、翻轉(zhuǎn)，導(dǎo)致飛行器部件損害。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實施例提供了一種飛行器的自主降落方法和系統(tǒng)，可較為有效地實現(xiàn)飛行器的自動、精準降落。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明實施例提供以下技術(shù)方案：

第一方面，本發(fā)明實施例提供一種飛行器的自主降落方法，包括：

獲取飛行器的飛行信息，并基于拍攝的圖像數(shù)據(jù)檢測出降落目標點的降落位置；

根據(jù)所述飛行信息和所述降落位置，預(yù)測出所述飛行器向所述降落目標點降落的飛行控制策略；

根據(jù)預(yù)測出的所述飛行控制策略控制所述飛行器飛行，使所述飛行器降落到所述降落位置。

第二方面，本發(fā)明實施例還提供一種飛行器的自主降落系統(tǒng)，包括：

信息獲取模塊，用于獲取飛行器的飛行信息，并基于拍攝的圖像數(shù)據(jù)檢測出降落目標點的降落位置；

預(yù)測模塊，用于根據(jù)所述飛行信息和所述降落位置，預(yù)測出所述飛行器向所述降落目標點降落的飛行控制策略；

飛行控制模塊，用于根據(jù)預(yù)測出的所述飛行控制策略控制所述飛行器飛行，使所述飛行器降落到所述降落位置。

第三方面，本發(fā)明實施例還提供一種飛行器的自主降落系統(tǒng)，包括：視覺傳感器、慣性測量單元IMU、全球定位系統(tǒng)GPS、處理器和存儲器，其中，

所述視覺傳感器、所述IMU、所述GPS，用于在所述處理器的調(diào)度下獲取飛行器的飛行信息，所述視覺傳感器還用于拍攝降落目標點，生成基于拍攝的圖像數(shù)據(jù)；

所述處理器，用于執(zhí)行前述第一方面中所述的飛行器的自主降落方法；

所述存儲器，用于存儲所述視覺傳感器、所述IMU、所述GPS和所述處理器執(zhí)行時的數(shù)據(jù)。

通過以上對本發(fā)明的描述可知，本發(fā)明存在以下優(yōu)點：

本發(fā)明實施例中，飛行器降落的全過程中可以按照預(yù)測的飛行控制策略實現(xiàn)精準的自主降落，對準降落過程中對降落位置的鎖定減弱了飛行器在降落過程中的震蕩，使得降落更平滑，更快速。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案，下面將對實施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來講，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明實施例提供的一種飛行器的自主降落方法的流程方框示意圖；

圖2為本發(fā)明實施例提供的一種飛行器的自主降落方法的交互過程示意圖；

圖3為本發(fā)明實施例提供的一種飛行器的偏航角計算示意圖；

圖4-a為本發(fā)明實施例提供的一種飛行器的自主降落系統(tǒng)的組成結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4-b為本發(fā)明實施例提供的另一種飛行器的自主降落系統(tǒng)的組成結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4-c為本發(fā)明實施例提供的另一種飛行器的自主降落系統(tǒng)的組成結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本發(fā)明實施例提供的另一種飛行器的自主降落系統(tǒng)的組成結(jié)構(gòu)示意圖.

具體實施方式

本發(fā)明實施例提供了一種飛行器的自主降落方法和系統(tǒng)，用于實現(xiàn)飛行器的精準降落，使得降落更平滑，更快速。

為使得本發(fā)明的發(fā)明目的、特征、優(yōu)點能夠更加的明顯和易懂，下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，下面所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而非全部實施例。基于本發(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域的技術(shù)人員所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。

本發(fā)明的說明書和權(quán)利要求書及上述附圖中的術(shù)語“包括”和“具有”以及他們的任何變形，意圖在于覆蓋不排他的包含，以便包含一系列單元的過程、方法、系統(tǒng)、產(chǎn)品或設(shè)備不必限于那些單元，而是可包括沒有清楚地列出的或?qū)τ谶@些過程、方法、產(chǎn)品或設(shè)備固有的其它單元。

以下分別進行詳細說明。